卫，中国周朝诸侯国，姬姓，周武王弟康叔后裔（姬封）。先后建都于朝歌、楚丘、帝丘、野王，辖地大致为现在的河南北部与河北南部一带。
周公平定殷商故土的叛乱后，封其同母少弟康叔于卫。康叔初封在康国（今河南禹县西北），康叔封此国号曰卫，即取旧地为名。金文中常见的康侯、康公都是指叔封及其子嗣。
周初卫康叔遵守周公教诲，“启以商政，疆以周索”，利用商人政治来贯彻周法，治理的很成功。卫国成为屏蕃周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。这样，卫国实际上就交由其子庸伯统治。周厉王之前，卫国的历史少见记述。周平王东迁时，卫武公曾出兵助周平戎。卫武公时一度强盛，为诸侯首领之一，进入东周时期后由于内乱频繁而衰弱，前661年被狄人所破，荒淫奢侈的卫懿公被狄人所杀，卫也失国，仅剩五千遗民在宋、郑等国的资助下寄居于曹（河南滑县东）。依赖齐桓公的援助，前659年迁卫于楚丘（河南浚县东），重新建国，方才得以续存，从此沦为小国。
卫文公时，国力有所恢复。卫成公元年（前629年），卫为避狄人侵扰，又迁帝丘（河南濮阳），经百年休养生息，经济始现繁荣。春秋晚期，卫国孙氏、宁氏专权，王臣关系不和。在孙氏投晋、宁氏被灭之后，卫国又出现了卫后庄公与卫出公父子争国的事件，国力进一步削弱。进入战国，卫已衰败，夹在赵、魏、齐、楚之间茍延残喘。前343年，魏废姬姓卫君改立卫灵公的别支后裔子南氏为卫君。前254年，卫终于被魏国兼并，成为其附庸。前252年，魏杀怀君改立女婿元君为卫君。前241年，秦攻魏，把卫国原有的濮阳一带归入东郡，立姬姓后代卫君角为卫君，并将迁到野王县（河南沁阳），卫又成了秦的附庸。秦二世元年（前209年），卫君角被废为庶人，卫国灭亡。卫国是周诸侯国中最后一个被秦灭亡的国家。
汉武帝于元鼎四年（前113年）册封卫国子南氏之后为二王三恪
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