前秦瓦解時，苻堅女婿楊定率部衆返回隴右，385年自稱竜驤將軍、仇池公，招納氐、漢民自立。4年後占領了天水、略陽、隴城、翼城等地，自號隴西王。394年與西秦乞伏幹歸戰，失敗被殺。堂弟楊盛繼位時，轄區衹有武都、陰平兩處城池，不久國土又擴張至漢中、祁山。宋元嘉二十年（443年），後仇池國為北魏所滅。
世係
武王（楊定）：385年－394年
惠文王（楊盛）：394年－425年，宋封為武都王。
孝昭王（楊玄）：425年－429年
楊保宗：429年，逃到北魏後被封為武都王。
楊難當：429年－442年，在436年自稱大秦王，440年復稱武都王。
楊保熾：442年－443年
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