羅馬帝國（前27年—395年），正式名稱元老院與羅馬人民，中國古書稱為大秦、扶菻和驪軒，是古代羅馬文明的一個階段，理論上是共和製，實際上是一個專製的政體。
羅馬帝國可以用來表示所有在羅馬統治之下的土地。羅馬的擴張使羅馬超出了一個城邦的概念，成為一個帝國。羅馬疆域的全盛時期是圖拉真在位末年(117年)，羅馬帝國此時總共控製了大約590萬平方公裏的土地，是世界古代史上最大的國傢之一。
屋大維建立帝國後，創立元首製，稱奧古斯都。羅馬帝國一般被分為前期帝國（前27年—192年）和後期帝國（193年—476年）兩個階段。前期帝國經朱裏亞·剋勞狄王朝、弗拉維王朝，至安敦尼王朝（五賢帝時代）達到全盛。國傢穩定、社會繁榮，被稱之為羅馬的黃金時期。後期帝國從三世紀危機起，經伊利裏亞諸帝、戴剋裏先的四帝共治、君士坦丁大帝的帝國，至狄奧多西一世死後將帝國正式分為兩部分（395年）。西部在內憂外患中衰落，在476年奧多亞剋廢黜最後一個西羅馬帝國皇帝羅慕路·奧古斯都路斯，西羅馬帝國滅亡。而東部帝國直到1453年為鄂圖曼土耳其帝國所滅，史學家多稱其為東羅馬帝國或拜占庭帝國。
羅馬帝國的建立
羅馬共和國在馬略和蘇拉的爭權奪利中被削弱，緊跟着是凱撒對龐培的內戰。在這些動亂中，許多元老院議員陣亡、被處死、被謀殺或是自殺。元老院裏充斥着前三頭的支持者，後來則是後三頭的支持者。
後三頭同盟瓦解後，屋大維、安東尼分掌羅馬的東西部，雙方矛盾日趨激烈。前31年9月，安東尼和埃及女王剋利奧帕特拉七世的聯軍，在希臘的亞剋興角（Actium）與屋大維交戰。在戰況最激烈的時候，埃及女王認為安東尼獲勝無望，將自己的軍隊撤回埃及，安東尼也一起到了埃及。屋大維隨後入侵埃及，埃及女王和安東尼自殺，埃及也被羅馬占領。
前27年，屋大維一面表示卸除一切大權，恢復共和製；一面又裝作迫於元老院和公民的請求，接受與共和制度完全違背的絶對權力，成為元首（或可譯作“第一公民”）、最高統帥（Imperator，或可譯作“凱旋大將軍”、“大元帥”）、最高的代行執政官、終身執政官、保民官、大祭司長、第一元老等，並獲得了“奧古斯都”和“祖國之父”的稱號（以後的皇帝也有這些頭銜）。屋大維的這場精彩演出宣佈了羅馬帝國的建立。
前期帝國
儒略·剋勞狄王朝
屋大維在位期間，不斷對外徵戰。經過對西班牙北部部落的連年苦戰，在西元前19年完全徵服了西班牙。從西元前16年起帝國出兵阿爾卑斯山東部和多瑙河上遊，建立了雷蒂安(Raetia)和諾裏剋兩個行省。接着又出兵多瑙河中下遊，建立潘諾尼亞和米西亞(Moesia)兩行省。羅馬在前12年到5年間經過連年徵戰，徵服了萊茵河到易北河之間的土地。但新徵服的土地不斷發生暴動。9年，羅馬將領瓦魯斯(Publius Quinctilius Varus)在鎮壓日耳曼人起義的條陀堡森林戰役(Battle of the Teutoburg Forest)中遭伏擊而全軍覆沒，以至於羅馬不得以放棄萊茵河到易北河間的土地。之後屋大維沒有進行大的徵伐，隨後的百餘年是一段很長的穩定局面，稱之為羅馬和平時期。
屋大維在14年死後，傳位養子提比略(Tiberius)。提比略加強皇權，取消了公民大會的立法權和選舉權，將近衛軍集中到羅馬以保衛皇帝，並製裁一切反對皇帝或是非議皇帝的言行，要求元老院衹能和他發表相同意見。由於提比略獨斷專行，和元老院關係緊張，他於26年隱退到卡普裏島，並在那裏統治羅馬近十年。37年，提比略被近衛軍殺死在卡普裏島。
提比略死後，近衛軍立卡裏古拉為帝。這是羅馬史上第一次軍隊擁立皇帝。卡裏古拉患有精神病，不理國政，沉迷於娛樂活動。並喜怒無常，經常處死人或沒收財産。他甚至任命自己的坐騎為執政官。40年，他在羅馬演講鼓吹個人獨裁，並神化皇帝。41年，卡裏古拉被近衛軍殺死。
卡裏古拉死後，近衛軍擁立他的叔叔年邁的剋勞狄即位。剋勞狄改革政權機關，建立了一套官僚體係。中央有三個部門，即秘書處（掌內政軍事外交）、財務處（掌財務）及司法處（掌法律），並提高騎士地位和將羅馬公民權授予行省居民，由此，行省貴族也可以充任高級官員或是元老。剋勞狄在位期間還修建了臺伯河口的奧斯提亞港以及大規模的輸水管道。對外擴張方面，剋勞狄又新徵服了不列顛南部和毛裏塔尼亞。54年，剋勞狄被皇后小阿格裏皮娜毒死。
剋勞狄死後，養子尼祿即位。尼祿是羅馬史上著名的暴君，不理國政，殘暴嗜殺，熱衷於娛樂、演戲、玩女人，以“偉大的藝人”自居。64年，羅馬發生大火，全城幾乎全部焚毀，尼祿反而在宮中吟詩歌唱，在大火過後又修建新宮，號為“金宮”。時流言尼祿放火以便建造新宮，尼祿為消除流言，以基督徒為替罪羊，大肆捕殺基督徒。由於尼祿暴政，各地反抗不斷，不列顛、高盧、西班牙等地爆發了大規模的起義，在巴勒斯坦更是爆發了猶太戰爭。此時，尼祿又到希臘進行長時間的藝術戲劇巡回演出，稱“希臘人是唯一能欣賞音樂的民族”。68年，西班牙地區的將軍加爾巴造反自立為帝，元老院立即承認加爾巴為帝，宣佈尼祿為祖國之敵並判處死刑。尼祿在逃亡途中自殺。
四帝內亂期
加爾巴稱帝後，由於年老體衰，無力控製局面，導致各地將領擁兵自重。69年1月，下日耳曼總督維泰利烏斯稱帝，同時加爾巴被部下奧索所殺，奧索自立為帝。3月，維泰利烏斯出兵與奧索爭奪帝位，奧索戰敗自殺。7月，平定猶太人叛亂的將領韋帕薌稱帝。10月，韋帕薌擊敗維泰利烏斯，結束了內戰。
弗拉維王朝
韋帕薌上臺後帝國面臨危機，他首先鎮壓各地起義，其中70年，他的兒子提圖斯率兵進攻耶路撒冷，城破後屠城搶掠，被釘死在十字架上的人不計其數。為了彌補財政上的巨大赤字，他猛增稅率，提高行省的稅額，使他得到了足夠的錢來整頓軍事和內政。另外，韋帕薌統治時期大大加強了行省的地位。73年，他將各行省貴族加入元老院，並授予許多行省貴族羅馬公民權，使行省貴族廣泛參政。
79年韋帕薌死後，兒子提圖斯即位。提圖斯為政溫和，在他任內，維蘇威火山爆發埋沒龐培城。提圖斯於81年去世，弟弟圖密善即位，傳言提圖斯為圖密善所毒死。圖密善專製獨裁，以“主上和神”自居，蔑視元老院。對外擴張方面，圖密善在南日耳曼取得了成功，但在對達西亞的戰爭中兩次失利，不得不送禮講和。89年，圖密善藉口支持叛亂，處死了一大批元老顯貴，招致衆人不滿。96年，圖密善死於宮廷政變。
安敦尼王朝（五賢帝時期）
圖密善死後，元老院推舉參與政變的前執政官涅爾瓦為帝。涅爾瓦尊敬善待元老，元老院的權威得到一定恢復。但涅爾瓦相當不受軍隊和軍事統帥的歡迎。為了爭取軍隊支持，涅爾瓦在即位的第二年，挑選戰功卓著的日耳曼總督圖拉真作為養子，成功平息了軍隊的不滿。
98年，涅爾瓦去世後，圖拉真即位，他是第一個出身行省貴族的皇帝。圖拉真繼續執行涅爾瓦善待元老的政策，興建公共設施，並積極對外擴張，圖拉真時期是羅馬帝國疆域最大的時期。從101年起圖拉真就率兵入侵達西亞，至106年完全徵服達西亞，設達西亞行省。圖拉真舉行了盛大的凱旋式，宣佈過123天的節，並建造圖拉真圓柱紀念。在105年，圖拉真占領阿拉伯北部，設阿拉伯行省。114年，圖拉真並入亞美尼亞，設亞美尼亞行省。圖拉真繼續東進，擊敗了帕提亞軍隊，於116年占領帕提亞首都泰西封。當年年底，圖拉真兵抵波斯灣，他是羅馬統帥中唯一一個到達過此地者。117年，圖拉真病重撤軍，設亞述和美索不達米亞兩個行省。臨終前宣佈哈德良為養子。
圖拉真死後，哈德良即位。哈德良轉攻為守，放棄了圖拉真在東方徵服的土地，在北部邊疆修建連綿的邊墻一加強防守。哈德良將元首製過渡到絶對君主製，以自己的意志為最高法律。並大力加強騎士地位，使其成為一個專門的官僚階層。他還設立元首顧問會，直接對他負責，執行他的指令，命令法學家編成《永久敕令》，作為帝國的法律基礎，加強行省羅馬化，縮小行省城市和羅馬的距離。但在131年，哈德良禁止猶太人舉行割禮、過安息日和閱讀猶太律法引發了猶太人大起義，羅馬軍隊耗時3年，屠殺58萬猶太人，纔把起義鎮壓下去，從此猶太人被迫流浪世界各地。138年，哈德良去世，病重時宣佈安敦尼為養子。
安敦尼即位後，對外收斂邊境，大體無事，對內勤政愛民，與元老院關係良好。羅馬享受了20多年的太平盛世。161年，安敦尼去世。
安敦尼死後，帝位由兩個養子維魯斯(Verus)和馬剋奧裏略繼承，這是羅馬史上第一次兩帝共治。馬剋奧裏略人稱“哲學家皇帝”，著有《沉思錄》，是斯多葛派哲學的主要闡述者。維魯斯則是一個平庸的人。兩人登基時，帝國邊境形勢嚴峻，帕提亞在162年入侵亞美尼亞，維魯斯經過四年苦戰纔擊退帕提亞人。接着又爆發了瘟疫，大量羅馬人死亡。167年，日耳曼人又入侵，兩位皇帝不得不率軍徵討，由於財政拮据，皇帝賣掉皇冠上的珠寶以籌集軍餉。169年，維魯斯去世，帝國又恢復了一個皇帝的局面。馬剋奧裏略為減輕日耳曼人對帝國的壓力，允許他們定居帝國邊境，為以後的蠻族入侵埋下了隱患。175年，東方還爆發了將領卡修斯(Cassius)發動的叛亂。平定叛亂後，馬剋奧裏略又開始了對日耳曼人的戰爭，試圖吞併波西米亞，但在即將成功時，180年馬剋奧裏略病死軍中。
後期帝國
3世紀危機的開始
馬剋奧裏略死後，兒子康茂德繼位。康茂德放縱荒淫，政事都交給寵臣和近衛軍長官處理。182年，他的姐姐和一些元老試圖暗殺他，事發後，他處死了參與暗殺的所有人以及許多無辜者。康茂德殘暴多疑，喜愛馬戲、摔跤等體育活動，自稱大力神轉世。並穿上角鬥士服裝，參加角鬥。康茂德的統治引起人民不滿，許多人都密謀刺殺他，而康茂德變得更加怪僻暴虐。193年元旦，當康茂德宣佈要以角鬥士裝扮擔任當年執政官時，他的情婦給他喝了杯毒酒，隨後就被近衛軍長官派來的摔跤手掐死。
康茂德死後，近衛軍將城市長官珀蒂納剋斯扶上皇位，珀蒂納剋斯不過是傀儡，當他想整肅軍紀時，馬上就被近衛軍殺死。珀蒂納剋斯死後，近衛軍居然宣佈將皇位拍賣，誰出錢多誰就可做皇帝。經過多人之間的競爭和討價還價，朱利安努斯以近衛軍滿意的價格買到了皇位。但朱利安努斯沒有一個追隨者，不過是個傀儡而已，行省軍隊更是對他不屑一顧。敘利亞總督奈哲爾率先自立為帝。接着潘諾尼亞總督北非人塞維魯造反，攻進羅馬，元老院轉而宣佈塞維魯為皇帝，處死了朱利安努斯。塞維魯也將原來的近衛軍以叛國罪的罪名全部處死，並以自己的士兵組成了更為龐大的新近衛軍。
塞維魯王朝
塞維魯稱帝後，馬上和已經稱帝的奈哲爾開戰，194年奈哲爾在伊蘇斯戰敗。197年，塞維魯又在裏昂擊敗造反的不列顛總督阿爾拜努斯，從193年起的內戰結束了。塞維魯是軍人，習慣獨斷專行，不把元老院放在眼裏，將元老一個個撤下重要職位，以沒有文化的騎士代替他們。塞維魯的統治是以軍隊為後盾，他大肆擴軍，將羅馬軍隊擴充到了前所未有的地步，其中大多是外族人，並給盡一切手段籠絡軍隊，給軍隊發高餉，奬賞軍隊毫不吝嗇。塞維魯在軍事上取得了不小的成功，除了結束內戰外，還在199年打敗了帕提亞人，並入美索不達米亞。塞維魯將皇權提高到至高無上的地步，他的法學家稱塞維魯不受一切法律的約束，是任何人的主宰，帝國是他的財産。208年，塞維魯出兵不列顛，沒有取得多大進展，211年病重死於約剋。臨終時對兩個兒子的遺言是：“願你們兄弟和睦相處，讓士兵們都發財，不要管其他人。”
塞維魯死後，兩個兒子卡拉卡拉和蓋塔同時即位，不到一年，卡拉卡拉就殺了蓋塔。卡拉卡拉又是一位暴君，殺了弟弟及其同黨，他的妻子和嶽父也被殺了，還有許多有名望的人。卡拉卡拉繼續塞維魯優待軍隊的政策，為了增加收入擴大稅源，卡拉卡拉在212年頒布卡拉卡拉敕令，授予帝國境內所有自由民以羅馬公民身份。217年，卡拉卡拉在出徵帕提亞時被近衛軍殺死。接着，近衛軍長官馬剋利努斯自立為帝，並以迪亞杜門尼安為共治皇帝。馬剋利努斯是羅馬史上第一位衹是騎士不是元老的皇帝。馬剋利努斯繼位後在極其不利的條款下結束了與帕提亞的戰爭，又縮減軍費，導致軍隊不滿。218年，塞維魯的妻妹朱麗婭·米薩煽動了一場叛亂，馬剋利努斯和迪亞杜門尼安被殺。
米薩立她年僅13歲的外孫埃爾伽巴路斯為帝，羅馬開始女人當政的時代。埃爾伽巴路斯崇拜東方諸神，和元老院的關係不好。222年，由於埃爾巴伽路斯無節制的淫亂，米薩殺死了他，並立自己另一個14歲的外孫亞歷山大·塞維魯為帝。亞歷山大·塞維魯時，皇帝與元老院的關係有所改善。帝國邊境又爆發了危機，231年，亞歷山大·塞維魯去東方與波斯人作戰，情況稍有好轉，又要趕去西方抵抗日耳曼人。235年軍隊叛亂，亞歷山大·塞維魯被殺。
3世紀危機的高潮
亞歷山大·塞維魯死後，軍隊擁立馬剋西密努斯·特拉剋斯為帝。馬剋西密努斯·特拉剋斯出身低微，遭人鄙視，以殘暴手段對待元老院和人民，結果在238年被元老院秘密指示近衛軍殺死。接着，同年元老院推出四個皇帝，全部被殺。隨後即位的戈爾迪安三世不過13歲，是近衛軍的傀儡。244年，軍隊選舉阿拉伯的菲利普登上皇位，他舉辦了羅馬建國1000年的慶祝活動。249年，阿拉伯的菲利普被造反的將領迪西烏斯殺死。迪西烏斯又在251年與哥特人的戰爭中戰死。繼位的高盧斯統治時又爆發了一場持久的瘟疫。高盧斯在253年又死於士兵之手。繼位的瓦勒良和加裏恩努斯不得不率領兩支大軍，一支在東部對付波斯人，另一支在西部對付日耳曼人，這開了帝國分為東西兩部分的先河。259年，萊茵河地區的將領波斯杜穆斯自立為帝，建立高盧帝國，包括高盧、不列顛、西班牙大部。260年，瓦勒良在和波斯人作戰時被俘。在267年，東部的巴爾米拉獨立，將部分東方行省分裂出去。此時羅馬帝國混亂到了極點，中央政權幾乎癱瘓，皇帝不但要面對外部敵人，還要鎮壓造反的軍隊和人民起義。另外軍隊不斷擁立新帝，企盼更多的賞賜，賞賜不慷慨，皇帝就會被殺。268年，加裏恩努斯改革軍事，將軍人全部解除其他職務，成為職業軍，又新設了一支後備軍，駐紮在米蘭，並以米蘭為帝國的軍事首府。改革後的軍隊其後成功擊潰了東哥特人的進攻。269年在高盧地區爆發奴隸和隸農起義的巴高達運動，起義者自立皇帝，自鑄錢幣，持續到286年。
伊利裏亞諸帝
加裏恩努斯改革軍事後不到一年就被部下殺死，剋勞狄二世即位。他先是打敗了阿拉曼尼人，後來又擊敗了一支強大的哥特人軍隊，有“哥特徵服者”的稱號。剋勞狄二世在270年死於瘟疫後，奧勒良即位，是他將羅馬帝國重新統一，稱號“世界光復者”。他在潘諾尼亞再次重創哥特人，結束了哥特人的入侵。接着又率軍東徵，從巴爾米拉手裏收復了小亞細亞和敘利亞，隨後攻進了巴爾米拉城，俘虜了巴爾米拉的女王奇諾比亞，在273年將巴爾米拉城夷為平地。同年，奧勒良擊敗了高盧帝國的君主泰特裏庫斯一世，將高盧、不列顛和西班牙重新並入帝國。在凱旋式上奧勒良展示了奇諾比亞和泰特裏庫斯。為了加強防守，奧勒良為羅馬新建了一道長20公裏，高6米的城墻，並放棄了達西亞，以便利用多瑙河天險防守。275年，奧勒良在出徵波斯時被殺，元老院選舉塔希圖斯為帝，這是最後一次元老院推舉皇帝。塔希圖斯在位一年就被殺害，軍隊推出普羅布斯為帝，普羅布斯粉碎了日耳曼人分三路對高盧的入侵，並將汪達爾人驅逐出巴爾幹半島。282年，普羅布斯被殺後，即位的卡魯斯在北方再次打敗日耳曼人，並進攻波斯，一度占領了泰西封。283年卡魯斯暴死後，弟弟卡裏努斯繼位。284年，近衛軍長官戴剋裏先造反，在貝爾格萊德附近擊敗了卡裏努斯，成為了帝國的統治者。
四帝共治
戴剋裏先稱帝後，將元首製改為君主製。君主頭戴皇冠、身穿名貴絲袍、渾身上下金銀珠寶，臣民需對君主行跪拜禮。另外，君主被當作神來崇拜，比如戴剋裏先就自稱朱庇特化身。另外戴剋裏先實行四帝共治，東西部各有兩帝，一為正職，稱奧古斯都，一為副職，稱凱撒，最高權力屬戴剋裏先。並且規定，副職為正職的養子和女婿，正職在位20年，須讓位給副職。就這樣，東方奧古斯都戴剋裏先駐尼科米底，統治色雷斯、東方、亞細亞、埃及和本都，凱撒伽列裏烏斯駐塞薩洛尼基，統治馬其頓、默西亞。西方奧古斯都馬剋西米安駐米蘭，統治意大利、雷蒂安、伊利裏亞和阿非利加，凱撒君士坦提烏斯一世駐特裏爾，統治不列顛、高盧和西班牙。戴剋裏先還縮小行省的規模，劃分了100多個行省，並設立了行政區，十幾個行省為一行政區，地方總督不任軍職。
戴剋裏先改革軍事，將軍隊分為邊防軍和巡防軍，邊防軍用於抵抗外部入侵，巡防軍用於鎮壓人民起義和造反的軍隊。他還縮小軍團規模，增加軍團數量，以便調度，由於戴剋裏先四分帝國，每個皇帝都有大量士兵，這大大加重了帝國的經濟負擔。所以，戴剋裏先又實行新稅製，人頭稅方面，規定成年男子為一頭，女子為半頭，土地稅方面按糧田或果園的類型以及面積徵稅，城市居民方面按各種行業徵稅，另外官吏、退役老兵、奴隸免稅。為了保證稅源，戴剋裏先頒布法律，不許農民自由遷徙以及手工業者、商人等不得改行，甚至規定必須子承父業。戴剋裏先還改變幣製和調整物價，但都不成功。
戴剋裏先在位20年後，於305年退位，同時馬剋西米安也退位。在西方，即位的君士坦提烏斯一世僅在位一年多，就在不列顛去世，兒子君士坦丁一世即位。君士坦丁一世即位時衹占不列顛和高盧，其餘地區在馬剋西米安的兒子馬剋森提烏斯的控製之下。312年，他擊敗了馬剋森提烏斯，統一了西方。在東方，伽列裏烏斯在311年去世後，即位的李錫尼烏斯擊敗了占有埃及和部分亞洲領土的馬剋西密努斯·代亞，統一了東方。313年，君士坦丁一世和李錫尼烏斯頒布了米蘭敕令，宣佈基督教合法。314年，兩人爆發了衝突，未分勝負。323年，兩人再戰，李錫尼烏斯戰敗，君士坦丁成為了帝國的唯一統治者。
君士坦丁王朝
君士坦丁大帝開始統治時便在帝國各地疲於奔命，他采取了類似於戴剋裏先的辦法，任命三個兒子君士坦丁二世、君士坦提烏斯二世、君士坦斯為凱撒，各統治帝國的一部分。君士坦丁統治巴爾幹和黑海地區，君士坦丁二世統治西班牙、高盧和不列顛，君士坦提烏斯二世統治東方和埃及，君士坦斯統治意大利和阿非利加。君士坦丁改革行政區劃，將全國分為四個大行政區，下為行政區，再下為行省。在經濟方面，他繼續戴剋裏先的政策，規定職業世襲和並將農民固定在土地上，並頒布法律重申奴隸主有權殺死奴隸。軍事方面，君士坦丁廢除近衛軍，以帕拉丁騎兵衛隊取代，並大量招募蠻族進入軍隊。君士坦丁以恐怖手段強行招兵，拒不當兵的可能會被處死。君士坦丁另外又大興土木，在博斯普魯斯海峽旁修建新都君士坦丁堡，號稱新羅馬。君士坦丁堡的建造花費無數，經6年直到330年纔初步建成。在宗教方面，君士坦丁在325年召開尼西亞會議，確定了許多基督教基本教義，並將阿裏烏斯派斥為異端。337年，君士坦丁病重，在死前他接受了洗禮。
君士坦丁一死，羅馬帝國馬上就爆發了爭奪帝位的混戰，君士坦丁二世、君士坦斯、馬格嫩提烏斯先後被殺，353年君士坦提烏斯二世成為了唯一的統治者。361年，君士坦提烏斯二世的堂弟背教者朱利安造反，君士坦提烏斯二世在徵討朱利安時死去，朱利安取得政權。朱利安受新柏拉圖主義影響，上臺後就實行反基督教政策，大力扶助多神教，以及猶太教和基督教異端，大肆攻擊基督教，教堂被焚毀和搶劫，基督徒被趕出軍隊和學校，朱利安本人還寫書攻擊基督教。在其他方面，朱利安在經濟上取得了成功，製止了通貨膨脹。在軍事上擊敗了日耳曼人，並入侵波斯，占領泰西封。363年，朱利安在波斯陣亡。即位的約維安取消了朱利安的反基督教政策。
瓦倫蒂尼安王朝
364年，約維安中毒身亡，多瑙河軍官瓦倫提尼安一世被軍隊立為皇帝，接着他把東部的帝國分給弟弟瓦倫士。瓦倫提尼安一世駐米蘭，瓦倫士駐君士坦丁堡。376年，瓦倫提尼安一世去世，瓦倫提尼安二世繼位。378年，瓦倫士在亞德裏亞那堡於哥特人的作戰中陣亡，隨後東部由格拉蒂安和狄奧多西共治。格拉蒂安在383年死去，狄奧多西與哥特人講和，允許他們在境內定居，參加軍隊和擔任官吏。他又讓西部的瓦倫提尼安二世讓給他一片土地，在388年他擊敗了西部的篡位者馬格努斯·馬剋西穆斯和弗拉維烏斯·維剋托父子。392年，瓦倫提尼安二世在維也納被殺。
狄奧多西王朝
狄奧多西一世在392年瓦倫提尼安二世被殺後，宣佈基督教為國教，反對一切異教和異端。狄奧多西一世在394年擊敗了西部的篡位者歐根尼烏斯後，成為了帝國的唯一統治者，這是羅馬帝國的最後一次統一。395年狄奧多西去世，他把帝國一分為二，東部分給長子阿卡狄烏斯，西部分給幼子霍諾裏烏斯。
西羅馬帝國的滅亡
東西羅馬帝國分裂後，哥特人首領阿拉裏剋不斷入侵羅馬帝國。而東西羅馬帝國不是團结起來一致抗敵，而是坐視阿拉裏剋強大，希望他去攻擊對方。405年鼕，阿拉裏剋突破了羅馬帝國的萊茵河防綫，羅馬並無有效的抵抗，實際上等於放棄了高盧大部分地區。407年，駐守不列顛的將領君士坦丁三世造反，西羅馬帝國皇帝霍諾裏烏斯企圖使阿拉裏剋去攻擊君士坦丁三世，阿拉裏剋要求4000磅黃金為代價。隨後，由於霍諾裏烏斯先答應而後食言，阿拉裏剋入侵意大利，霍諾裏烏斯從米蘭逃亡到拉韋納。阿拉裏剋南下，圍困了富饒的羅馬。羅馬城內爆發了饑荒和瘟疫，元老院和阿拉裏剋媾和，交出了5000磅黃金、30000磅白銀一起其他許多貴重物品和財寶。409年，阿拉裏剋第二次包圍羅馬，扶立了一個傀儡皇帝，而龜縮在拉韋納的霍諾裏烏斯在東羅馬帝國的支援下纔保住皇位。410年，阿拉裏剋第三次包圍羅馬，城內的奴隸為阿拉裏剋打開了城門，阿拉裏剋的蠻族軍隊在城內任意搶掠三天，大獲而歸。
此後十年內，霍諾裏烏斯的共治皇帝君士坦提烏斯三世成為帝國的軍事首腦，帝國穩定了一段時間。418年，西哥特王國在西羅馬帝國阿基坦高盧行省建立，首都圖盧茲，這是在羅馬帝國境內第一個建立起來蠻族王國。423年，霍諾裏烏斯死後，瓦倫蒂尼安三世即位。439年，汪達爾-阿蘭王國在西羅馬帝國北非地區建立，首都迦太基，並建立了自己的海軍，不停從海上襲擊羅馬帝國。451年，匈奴人首領阿提拉統兵入侵，被帝國名將埃提烏斯聯合西哥特王國擊退。埃提烏斯又多次擊退蠻族的進攻。而454年爆發了馬剋西穆斯之亂，佩特羅尼烏斯·馬剋西穆斯陰謀先後殺死埃提烏斯和瓦倫蒂尼安三世，隨即自己稱帝。455年，汪達爾人首領蓋塞裏剋趁亂入侵，攻進羅馬，佩特羅尼烏斯·馬剋西穆斯被殺，全城被洗劫一空。
在此之後，西羅馬帝國已經無法維持，僅是苟延殘喘。西部後來又出現過八個皇帝，但都是傀儡。實權掌握在蠻族出生的軍事首領中。李希梅爾當政16年間，廢阿維圖斯、墨喬裏安、利比烏斯·塞維魯，殺死東帝扶立的皇帝安特米烏斯，立奧利布裏烏斯。岡多拜德執政時，立格利塞裏烏斯。在475年歐瑞斯特執政時，幹脆將自己的兒子羅慕路·奧古斯都路斯立為皇帝。476年，奧多亞剋反叛歐瑞斯特，廢黜羅慕路·奧古斯都路斯，宣稱效忠東羅馬帝國皇帝芝諾，將西羅馬帝國的國徽轉讓給東羅馬帝國，西羅馬帝國滅亡。
羅馬帝國的繼承者
西羅馬帝國滅亡之後
476年，奧多亞剋廢黜西羅馬帝國皇帝，宣稱自己作為東羅馬帝國皇帝的代理人，統治意大利地區。西羅馬帝國宣告滅亡。但是東羅馬皇帝芝諾不承認奧多亞剋。489年，東哥德將領狄奧多裏剋在芝諾支持下，越過阿爾卑斯山，入侵意大利。493年，狄奧多裏剋占領拉文納，殺奧多亞剋，成為東羅馬帝國在意大利地區的總督（viceroy）。然而，實際上東羅馬帝國對狄奧多裏剋並沒有約束的能力。狄奧多裏剋透過一係列的聯姻與其它一些日耳曼人建立的王國組成聯盟。他自己娶了法蘭剋王國國王剋洛維（Clovis）的妹妹，又把自己的妹妹嫁給汪達爾王國的國王，把一個女兒嫁給勃艮第公國的國王，另一個女兒嫁給了西哥德王國的國王，他也成了西哥德王國的攝政王。553年東哥特人的割據統治被東羅馬帝國查士丁尼一世派兵推翻。568年，倫巴底人從北方翻閱阿爾皮斯山，入侵意大利，建立倫巴第大公國。572年定都帕維亞。東羅馬帝國衹保留拉文納一帶狹長的地帶。751年，拉文納被倫巴第人占領。774年，倫巴第大公國被法蘭剋王國國王查理曼大帝推翻。
查理曼帝國
800年，教皇利奧三世在羅馬給查理曼加冕為“羅馬人的皇帝”，承認查理曼的帝國為羅馬帝國的承繼者。查理曼死後，他的帝國就分裂了。
神聖羅馬帝國
公元962年，德意志國王、薩剋森王朝的奧托一世在羅馬被教宗約翰十二世加冕稱神聖羅馬帝國皇帝（962年－973年在位）。在歷史舞臺上，神聖羅馬帝國和羅馬帝國沒有合法的直接關係，相反地，它是作為羅馬帝國的侵略者之一。但是西元962年，羅馬教廷承認了神聖羅馬帝國是西羅馬帝國的合法繼承者，後來君士坦丁堡的拜占庭帝國也承認了它的這一地位。直到1806年神聖羅馬帝國被拿破侖一世推翻，宣告解體。
拜占庭帝國
西羅馬帝國滅亡後，拜占庭帝國（東羅馬帝國）名正言順的成為了羅馬帝國的正統。1453年，拜占庭帝國為奧斯曼帝國所滅。
奧斯曼帝國
1453年，奧斯曼帝國滅拜占庭帝國，後以羅馬帝國繼承人自居。其帝視自己為天下之主，繼承了羅馬帝國文化和西方文明。
俄羅斯帝國
拜占庭帝國滅亡後，一嚮與拜占庭帝國關係良好的俄羅斯帝國自視為羅馬帝國的繼承者，首都莫斯科號稱“第三羅馬”，沙皇一詞也是從“凱撒”一詞演化過來。在1917年的二月革命中被推翻。
行省
下表列出120年左右的羅馬行省。行省分為三類，元老院行省由元老院管理，元首行省由元首管理，地方行省由地方財政官或是地方總督管理。
中文名 拉丁名 設立年 分類 今日大致區域
亞該亞行省 Achaea 前146年 元老院行省 希臘南部，伯羅奔尼撒地區
埃及行省 Aegyptus 前30年 地方行省 埃及
阿非利加行省 Africa 前146年 元老院行省 突尼斯
柯提亞阿爾卑斯行省 Alpes Cottiae 前14年 地方行省 意大利法國交界處
海岸阿爾卑斯行省 Alpes Maritimae 前14年 地方行省 意大利法國交界處，靠近地中海
培尼阿爾卑斯行省 Alpes Poenninae 前14年 地方行省 瑞士法國交界處
阿拉伯佩特拉行省 Arabia Petraea 105年 元首行省 約旦，及敘利亞南部
亞細亞行省 Asia 前129年 元老院行省 小亞細亞東部
下亞美尼亞行省 Armenia Inferior 114年 元首行省 黑海東海岸
亞述行省 Assyria 116年 元首行省 伊拉剋北部
比提尼亞行省 Bithynia 前74年 元首行省 小亞細亞西北部
不列顛行省 Britannia 43年 元首行省 英格蘭
卡帕多細亞行省 Cappadocia 17年 元首行省 小亞細亞中東部
奇裏乞亞行省 Cilicia 前64年 元首行省 小亞細亞南部
科馬吉尼行省 Commagene 72年 元首行省 小亞細亞東南部
科杜內行省 Corduene 前66年 元首行省 庫爾德地區
科西嘉與薩丁尼亞行省 Corsica et Sardinia 前231年 地方行省 科西嘉島，撒丁島
剋裏特與昔蘭尼加行省 Creta et Cyrenaica 前30年 元老院行省 剋裏特島，利比亞東北部
塞浦路斯行省 Cyprus 前58年 元老院行省 塞浦路斯
達西亞行省 Dacia 105年 元首行省 羅馬尼亞
達爾馬提亞行省 Dalmatia 前32年 元首行省 剋羅地亞南部
伊庇魯斯行省 Epirus 前146年 地方行省 希臘西部
加拉太行省 Galatia 前25年 元首行省 安納托利亞
阿基坦高盧行省 Gallia Aquitania 前87年 元首行省 法國中部及東南部
比利時高盧行省 Gallia Belgica 前57年 元首行省 比利時
裏昂高盧行省 Gallia Lugdunensis 前87年 元首行省 法國中部及北部
那旁高盧行省 Gallia Narbonensis 前118年 元老院行省 法國南部
下日耳曼行省 Germania Inferior 90年 元首行省 荷蘭
上日耳曼行省 Germania Superior 90年 元首行省 法國德國和瑞士交界處
倍提卡西班牙行省 Hispania Baetica 14年 元老院行省 西班牙南部
盧西坦尼亞西班牙行省 Hispania Lusitania 14年 元首行省 葡萄牙
塔拉哥納西班牙行省 Hispania Tarraconensis 前27年 元首行省 西班牙大部分
意大利 Italia / 本土 意大利
猶太行省 Iudaea 前63年 元首行省 以色列
利考尼亞行省 Lycaonia 前64年 元首行省 安納托利亞
呂基亞行省 Lycia 43年 元老院行省 小亞細亞南部
馬其頓行省 Macedonia 前146年 元老院行省 馬其頓
凱薩利亞毛裏塔尼亞行省 Mauretania Caesariensis 40年 地方行省 阿爾及利亞西北部
廷吉塔納毛裏塔尼亞 Mauretania Tingitana 40年 地方行省 摩洛哥北部
默西亞行省 Moesia 前29年 元首行省 多瑙河南岸地區
諾裏剋行省 Noricum 前16年 元首行省 奧地利
努米底亞行省 Numidia 前25年 元首行省 阿爾及利亞東北海岸
奧斯洛尼行省 Osroene 116年 地方行省 敘利亞北部
潘諾尼亞行省 Pannonia 20年? 元首行省 匈牙利
潘菲利亞行省 Pamphylia 前25年 元首行省 小亞細亞西南
本都行省 Pontus 前64年 元首行省 小亞細亞北部
雷蒂亞行省 Raetia 15年 元首行省 瑞士大部分
西西裏行省 Sicilia 前241年 元老院行省 西西裏島
索菲納行省 Sophene 前89年 元首行省 亞美尼亞
敘利亞行省 Syria 前64年 元首行省 敘利亞大部分
陶裏卡行省 Taurica 1世紀 元首行省 黑海北岸
色雷斯行省 Thrace 46年 元首行省 希臘北部，保加利亞南部
文化
自然科學
農業方面，西班牙人科路美拉（Columella）著有《農業論》12捲，講述農牧技術和管理以及社會經濟，這本著作對中世紀的莊園有很大影響。
醫學方面，在提比略時期有名醫塞爾蘇斯（前30年-45年），著有《醫學大全》8捲，其中7-8捲記載了許多手術，且敘述詳細。馬剋奧裏略時期，有名醫蓋倫（129年-199年），他任禦醫多年，著述頗多。蓋倫使用猴類解剖以推測人類的身體結構，這開瞭解剖學的先河。蓋倫還提出“三靈氣”說，即“活力靈氣”、“自然靈氣”、“靈魂靈氣”，以解釋人體的生理機製。蓋倫的藥物學著述介紹了各種藥材，大約有820餘種，包括動物、植物和礦物。蓋倫的學說被中世紀的西方奉為經典，直到17世紀哈維提出血液循環理論。
天文學方面，有埃及亞歷山大裏亞的天文學家托勒密（85年-168年），著有《天文集》13捲。該書集古代希臘羅馬天文學之大成，書中使用幾何係統來描述天體運動，並有包括1022顆恆星的星圖，在古代是極其完備的。另外書中還論及歷法的推算，日月食的推算以及天文儀器的製作與使用等等。但由於托勒密信奉“地心說”，為了使這種理論成立，他設計了一種極其復雜的天體幾何係統，以解决一些地心說的推算與實際不符的問題，使推算結果與實際觀測大致相近。在哥白尼提出“日心說”之前，托勒密的學說在歐洲占統治地位。
地理學方面，斯特拉波（前64年-23年）著有《地理學》17捲。其中對當時羅馬人的“已知世界”描寫詳盡，內容包括歐洲各地以及西亞和北非，涉及各地的自然地理與人文地理，在書中還探討了環境對各地經濟生活的影響以及對城市的研究。在地理大發現以前，該書是西方最為詳盡的地理著作。
老普林尼（23年-79年）著有《自然史》 37捲，內容包括當時科學的各個方面，涉及天文、地理、生物、醫學、農業、礦物等等。《自然史》以老普林尼在多年讀書和見聞的筆記為基礎寫成，全書並無分類，較為雜亂，《自然史》的最大成就在於記敘了各種事物2萬多項，摘錄各種文獻2千多種，使得當時許多珍貴的科學紀錄流傳下來。是古代極其少見的百科全書式著作。
哲學
新斯多葛派哲學在帝國時期盛行，主要哲學家有辛尼加和皇帝馬剋奧裏略，宣揚宿命論和禁欲主義。
3世紀危機後，新柏拉圖主義集中了當時的神秘主義，代表人物普羅提諾和普羅剋洛。稱神為世界本源，是絶對無限的存在，且不可認識。而人的肉體是罪惡的本源，人必須要擺脫肉體，方能與神交往，獲得真理。這便是“人神合一”的學說。
基督教方面出現了被稱為“教父神學”的神學，代表人物是聖奧古斯丁。聖奧古斯丁著有《論上帝之城》、《懺悔錄》等，將新柏拉圖主義融入基督教教義中。教父哲學以哲學論證很多現今的基本教義，主要的有神論、三位一體論、創世論、原罪論、救贖論和天國論等等。
史學
屋大維時期的史學家李維（前59年-17年），著有《羅馬建城以來史》（又稱《羅馬史》）142捲，現存36捲，敘述傳說中的羅慕路斯建羅馬城至西元9年的歷史。這部史書是西方史學的第一部通史。且文筆精彩。
塔西陀（55年-120年）著有《歷史》 12捲，主要敘述弗拉維王朝統治時期的歷史。由於塔西陀生活在這一時期，許多的歷史事件都親身經歷過，所以敘事也相當詳細和生動。由於塔西陀政治上傾嚮於共和派，反對皇帝，所以在書中批評現實歌詠古代英雄。另外塔西陀著述有所褒貶，對各色歷史人物進行批評和褒揚，旨在發揚高尚道德。此外，塔西陀還有《日耳曼尼亞志》和《編年史》等著作傳世。
法學
2世紀的法學家蓋約著有《法學階梯》。3世紀，法學家編成了《格列哥裏安法典》和《赫爾莫格尼安法典》，保存了大量皇帝敕令和法令。 羅馬法對現代社會的法律製定有深遠影響，現在大陸法係國傢的法律，如債法、物權法等法律，皆帶有深厚羅馬法的影子。
建築
羅馬大競技場建於弗拉維王朝時期，有3層拱門，可容納數萬人，是舉行角鬥表演的地方，修有復雜的地下設施供角鬥表演使用，甚至可以灌水來進行海戰表演。凱旋門也發源於羅馬，是為皇帝凱旋而建。現在羅馬古城中有兩座凱旋門，一為提圖斯於公元71年所造，另一為君士坦丁大帝在315年所造，上有精美浮雕。
文學
有屋大維時期的詩人維吉爾（前70年－前19年），他的早期作品有《牧歌》10篇，主要是歌詠田園生活。前29年，維吉爾發表《田園詩》4捲（又譯《農事詩》），主要談論農事生産，也歌詠田園風光，內容為第一捲論種莊稼，第二捲論種果樹，第三捲論養牲畜，第四捲論養蜜蜂。晚年，維吉爾又著有史詩《埃涅阿斯紀》（又譯《伊尼阿特》）12捲，寫的是羅馬神話中的英雄埃涅阿斯如何逃出特洛伊，來到意大利並稱王的故事。
奧維德（前43年－14年）以情詩聞名，成名之作為《戀歌》349首，是一部情詩集。又著有《淑女書簡》21篇，係奧維德取材神話故事，以愛情故事中的女主角口吻寫的情書。奧維德所著的《愛經》，由於違反了屋大維“澄清風俗”的政策，被判處流放黑海地區。長詩《變形記》為奧維德代表作，大約寫於流放時期，改寫了許多神話傳說，情節多變，想像奇特，長於心理描寫。
軍事
奧古斯都在前29年改革軍事，將職業軍合法化，成為常備軍。
羅馬軍隊的兵種主要有重裝步兵和騎兵。羅馬的重裝步兵主要裝備投槍、短劍和大盾以及盔甲。鎧甲一般由金屬片和皮革製成，後期亦有鎖子甲和鱗片甲。騎兵除了基本裝備外，還每人配備一製作精美的頭盔。羅馬軍隊早期的金屬裝備一般為青銅，後期多用鐵。
羅馬軍隊的基本單位是軍團，另外有輔助部隊和雇傭兵。軍團下設百人隊。羅馬每個軍團和百人隊都有自己的徽章和軍旗，是軍隊的象徵，如果失掉，則是奇恥大辱。
羅馬軍紀嚴明，要求下級對上級的絶對服從。軍隊中亦有各種刑罰，從鞭打到處死都有。逃跑的軍隊會被實行“十一抽殺律”，即每十人中抽出一人處死。羅馬帝國後期的軍隊主要由蠻族組成，軍紀敗壞，一般憑個人勇敢作戰。
羅馬軍隊的待遇相當不錯，皇帝賽維魯曾說：“讓士兵們發財，不要管其他人”。
經濟
農業
羅馬帝國的經濟中，最重要的是農業。羅馬帝國糧食作物主要是小麥，小麥在帝國各地都有種植，尤以東方各省為勝。羅馬的經濟作物主要有橄欖和葡萄，地中海地區是葡萄和橄欖的主要種植地，葡萄的種植範圍嚮北有所擴張，橄欖的種植在西班牙為最多。羅馬每年都要從東方的行省輸入大量糧食、酒和油，東方行省也是羅馬稅收的重要來源。在生産技術上，農業生産的效率並不高，常見的還是二區輪作，使用擺桿步犁耕地的也多於使用鏵犁耕地的。農業産業主要是大規模的莊園，使用奴隸和隸農勞動，小農幾乎消失。在帝國後期，這些莊園嚴重影響了國傢的稅收。
手工業
羅馬帝國最主要的手工業是陶器製作，因為糧食、酒、油等商品的運輸都要使用陶器。意大利的製陶中心主要在波佐利，另外高盧的製陶業也很有競爭力，高盧人還發明了雙耳尖底甕。西班牙的采礦業非常發達，為國傢所壟斷專營。紡織業方面，帕多瓦的呢絨、西班牙的毛料大氅和高盧的一種帶有風帽的大衣都比較有名。西班牙還有一種製魚汁的手工業，這是一種用魚製成的調味料。
語言
拉丁語是羅馬帝國的官方語言，亦是羅馬地區的當地語言。拉丁語在帝國時期被至少分為兩類，即古典拉丁語（Classical Latin）和通俗拉丁語（Vulgar Latin）。古典拉丁語作為書面語言而通俗拉丁語一般作為口語。古典拉丁語非常穩定，從帝國時期一直到中世紀沒有發生改變。通俗拉丁語在帝國的各部分有方言，改變非常多，逐漸演變成今日拉丁語係諸語。
儘管拉丁語是帝國的官方語言，但希臘語是帝國的最主要的語言之一，尤其是在帝國的東部省份。甚至在羅馬城，希臘語也成為了教育用語和上流社會的語言。希臘語是基督教，科學和藝術領域中的常用語言。
4世紀時，希臘語在帝國的西部逐漸失勢，拉丁語占了上風。5世紀早期，標準拉丁語譯本的聖經出版反映了如此情況。西羅馬帝國也逐漸開始排斥會說希臘語的人。這造成了後來帝國東西兩部分在文化上的分裂。希臘語後來一直作為東羅馬帝國的官方語言。
其他如亞拉姆語（Aramaic），科普特語，亞美尼亞語等也在帝國境內通行。
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