狄奧多西一世臨終前，把羅馬帝國分給他的兩個兒子，至此，羅馬帝國正式分裂為西羅馬帝國（首都羅馬）和東羅馬帝國（首都君士坦丁堡）。
西羅馬帝國滅亡之後
476年，奧多亞剋廢黜西羅馬帝國皇帝，宣稱自己作為東羅馬帝國皇帝的代理人，統治意大利地區。西羅馬帝國宣告滅亡。但是東羅馬皇帝芝諾不承認奧多亞剋。489年，東哥德將領狄奧多裏剋在芝諾支持下，越過阿爾卑斯山，入侵意大利。493年，狄奧多裏剋占領拉文納，殺奧多亞剋，成為東羅馬帝國在意大利地區的總督（viceroy）。然而，實際上東羅馬帝國對狄奧多裏剋並沒有約束的能力。狄奧多裏剋透過一係列的聯姻與其它一些日耳曼人建立的王國組成聯盟。他自己娶了法蘭剋王國國王剋洛維（Clovis）的妹妹，又把自己的妹妹嫁給汪達爾王國的國王，把一個女兒嫁給勃艮第公國的國王，另一個女兒嫁給了西哥德王國的國王，他也成了西哥德王國的攝政王。553年東哥特人的割據統治被東羅馬帝國查士丁尼一世派兵推翻。568年，倫巴底人從北方翻閱阿爾皮斯山，入侵意大利，建立倫巴第大公國。572年定都帕維亞。東羅馬帝國衹保留拉文納一帶狹長的地帶。751年，拉文納被倫巴第人占領。774年，倫巴第大公國被法蘭剋王國國王查理曼大帝推翻。
查理曼帝國
800年，教皇利奧三世在羅馬給查理曼加冕為“羅馬人的皇帝”，承認查理曼的帝國為羅馬帝國的承繼者。查理曼死後，他的帝國就分裂了。
神聖羅馬帝國
公元962年，德意志國王、薩剋森王朝的奧托一世在羅馬被教宗約翰十二世加冕稱神聖羅馬帝國皇帝（962年－973年在位）。在歷史舞臺上，神聖羅馬帝國和羅馬帝國沒有合法的直接關係，相反地，它是作為羅馬帝國的侵略者之一。但是西元962年，羅馬教廷承認了神聖羅馬帝國是西羅馬帝國的合法繼承者，後來君士坦丁堡的拜占庭帝國也承認了它的這一地位。直到1806年神聖羅馬帝國被拿破侖一世推翻，宣告解體。
拜占庭帝國
西羅馬帝國滅亡後，拜占庭帝國（東羅馬帝國）名正言順的成為了羅馬帝國的正統。1453年，拜占庭帝國為奧斯曼帝國所滅。
奧斯曼帝國
1453年，奧斯曼帝國滅拜占庭帝國，後以羅馬帝國繼承人自居。其帝視自己為天下之主，繼承了羅馬帝國文化和西方文明。
俄羅斯帝國
拜占庭帝國滅亡後，一嚮與拜占庭帝國關係良好的俄羅斯帝國自視為羅馬帝國的繼承者，首都莫斯科號稱“第三羅馬”，沙皇一詞也是從“凱撒”一詞演化過來。在1917年的二月革命中被推翻。
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