狄奥多西一世临终前，把罗马帝国分给他的两个儿子，至此，罗马帝国正式分裂为西罗马帝国（首都罗马）和东罗马帝国（首都君士坦丁堡）。
西罗马帝国灭亡之后
476年，奥多亚克废黜西罗马帝国皇帝，宣称自己作为东罗马帝国皇帝的代理人，统治意大利地区。西罗马帝国宣告灭亡。但是东罗马皇帝芝诺不承认奥多亚克。489年，东哥德将领狄奥多里克在芝诺支持下，越过阿尔卑斯山，入侵意大利。493年，狄奥多里克占领拉文纳，杀奥多亚克，成为东罗马帝国在意大利地区的总督（viceroy）。然而，实际上东罗马帝国对狄奥多里克并没有约束的能力。狄奥多里克透过一系列的联姻与其它一些日耳曼人建立的王国组成联盟。他自己娶了法兰克王国国王克洛维（Clovis）的妹妹，又把自己的妹妹嫁给汪达尔王国的国王，把一个女儿嫁给勃艮第公国的国王，另一个女儿嫁给了西哥德王国的国王，他也成了西哥德王国的摄政王。553年东哥特人的割据统治被东罗马帝国查士丁尼一世派兵推翻。568年，伦巴底人从北方翻阅阿尔皮斯山，入侵意大利，建立伦巴第大公国。572年定都帕维亚。东罗马帝国只保留拉文纳一带狭长的地带。751年，拉文纳被伦巴第人占领。774年，伦巴第大公国被法兰克王国国王查理曼大帝推翻。
查理曼帝国
800年，教皇利奥三世在罗马给查理曼加冕为“罗马人的皇帝”，承认查理曼的帝国为罗马帝国的承继者。查理曼死后，他的帝国就分裂了。
神圣罗马帝国
公元962年，德意志国王、萨克森王朝的奥托一世在罗马被教宗约翰十二世加冕称神圣罗马帝国皇帝（962年－973年在位）。在历史舞台上，神圣罗马帝国和罗马帝国没有合法的直接关系，相反地，它是作为罗马帝国的侵略者之一。但是西元962年，罗马教廷承认了神圣罗马帝国是西罗马帝国的合法继承者，后来君士坦丁堡的拜占庭帝国也承认了它的这一地位。直到1806年神圣罗马帝国被拿破仑一世推翻，宣告解体。
拜占庭帝国
西罗马帝国灭亡后，拜占庭帝国（东罗马帝国）名正言顺的成为了罗马帝国的正统。1453年，拜占庭帝国为奥斯曼帝国所灭。
奥斯曼帝国
1453年，奥斯曼帝国灭拜占庭帝国，后以罗马帝国继承人自居。其帝视自己为天下之主，继承了罗马帝国文化和西方文明。
俄罗斯帝国
拜占庭帝国灭亡后，一向与拜占庭帝国关系良好的俄罗斯帝国自视为罗马帝国的继承者，首都莫斯科号称“第三罗马”，沙皇一词也是从“凯撒”一词演化过来。在1917年的二月革命中被推翻。
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