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司马穰苴是田完的后代。司马穰苴所在的齐国，是太公吕尚的封国，后来又灭掉了莱国，土地扩至千里，公元前685年至643年齐桓公在位时，国力强盛，曾经第一个成为中原霸主。齐桓公死后，齐国内部矛盾加剧，国力稍减，失去了霸主地位。
齐景公时（公元前547—前490年），晋国于公元前531年派军侵入齐国的阿(今山东省西部东阿县)、甄(今山东省甄城县的济阴)地区，燕国军队也同时乘隙攻入齐国河上(故黄河南岸地区)之地，齐国守军屡屡败退。军事上的失利，使齐景公深为忧虑。为了扭转败局，急需选拔和任用智勇双全的将领。当时担任相国的晏婴，向齐景公推荐了司马穰苴。晏婴说：穰苴系田氏远族子孙，其人很有才能，长于谋划，且熟知兵法，“文能服众，武能威敌”，如以他为将，必能改变目前的形势。齐景公听了晏婴的介绍，立即召见司马穰苴，请他谈了有关治军、用兵的方略和法则。司马穰苴在军事上的杰出见解，赢得了齐景公的赞赏，遂拜他为大将，命他率军抵御晋国和燕国的军队，穰苴说：“我的身份一贯卑贱，你把我从乡里中提拔起来，位在大夫们之上，士卒还不拥护，百姓还不信任，人微权轻。我想请你选派一个亲近的大臣，又在全国享有威信的人做我的监军，这样才好。”景公允许了，就派自己的亲信大夫庄贾去担任监军。
穰苴辞别景公，率军出发前，司马穰苴对庄贾说：“明天就要点兵出发，请监军中午准时在军营会齐。”第二天司马穰苴提前来到军营，叫军士立起标竿，以测量太阳的影子，记录时辰。
庄贾是齐景公宠臣，一贯骄傲自大，以为统率的是自己的军队，而自己又是监军，所以不急不忙。只顾与为他送行的同僚、亲友饮酒行乐，根本没把集合报到的命令和司马穰苴放在眼里。日至中午，庄贾还未到。穰苴就命令放倒木表，停掉“滴漏”，进入军营调度部署军队，申明军纪法令。一切规定完毕，已到黄昏，这时庄贾才到。穰苴问他：“为什么迟到？”庄贾抱歉地说：“我因为大夫们和亲戚来相送，就耽误了时间。”穰苴说：“将帅受领任务时就该忘记家庭，置身军队，受军纪约束，就该忘记亲人，击鼓指挥军队作战时，就该有忘我的精神。如今敌军深入国境，举国骚动。士卒风餐露宿于边境，国君寝食不安，百姓的命运，都操在你的手里，怎么还去谈什么送行呢？”于是召来军法官问道：“按军法误了规定时限而迟到的，该怎么处理？”军法官说：“应该斩首。”庄贾害怕了，急忙派人飞马急报齐景公，请景公救他。他派去的人，还未回来，穰苴就把庄贾斩了，在全军中示众。全将军士都大为惊惧。过了些时候，齐景公派的使者拿着符节来赦庄贾。由于事急，齐景公使臣竟驱车直入军中，司马穰苴高声问军法官：“在军营里驾车横冲直撞的，应当如何处治?”回答：“当斩”。来使大惧，恳求饶命。司马穰苴说：“ 既是国君派来的使者，可以不杀，但必须执行军纪。”于是命令军士把车拆了，把马砍了，以示三军。从而，一扫齐军疲敝之风，使军威大振。
司马穰苴整军之后，齐军面貌立刻改观，成了纪律严明，军容整肃，令行禁止，悉听约束的能战之师。然后，他立即率师出发，奔赴前线。在军旅中，他对士卒们的休息、宿营、掘井、修灶、饮食、疾病、医药，都亲自过问和安抚，把供给将军的全部费用和粮食，都用以搞赏士卒，自己与士卒吃一样的伙食，对体弱士卒特别亲近，很快就取得了将士们的信任。三天后部署调整军队时，病兵都要求同行，士卒都争着奋勇参战。晋军得知这个消息，就撤兵走了。燕军得知这个消息，也回渡黄河而取消了攻齐计划。司马穰苴率齐军乘势追击，歼灭部分敌军，全部收复了已失去的齐国城邑和土地，然后率兵回来。未到国都就解散军队，废除军令，誓盟之后进入城邑。齐景公和诸大夫都到城郊迎接，举行慰劳部队的仪式后回到住所。随后接见穰苴，提升为掌管全国军事的大司马。田氏家族在齐国也日益受到尊敬。
以后，齐国大夫鲍氏、高子、国子之辈陷害穰苴，在齐景公那里进谗言，景公罢了穰苴的官，穰苴离职后一心撰写兵书战策。不久病发而死。田乞、田豹等由此怨恨高子、国子等。其后田常杀了简公，尽灭高子、国子的家族，直到田和自立为齐君。
他的孙子称为齐威王（公元前356—前302年）。齐威王命大夫们追论古时的《司马兵法》，并将他的遗著附在其中，称《司马穰苴兵法》，后世称之为《司马法》。《汉书·艺文志》记载为150篇，《隋书·经籍志》和《唐书· 经籍志》都注为3卷，而今本只有5篇：仁本、天子之义、定爵、严位、用众，其核心思想是治军以“仁、义、礼、让”为本。书中论述了统率军队和指挥作战的经验，以及指挥员应具备的条件。同时也反映出春秋战国时期的某些军事制度和战争观点。它是我国古代战争实践经验的理论概括，也是早期兵法理论的继承和总结，历来为兵家所重视。