朱里亚·克劳狄王朝
屋大维在位期间，不断对外征战。经过对西班牙北部部落的连年苦战，在西元前19年完全征服了西班牙。从西元前16年起帝国出兵阿尔卑斯山东部和多瑙河上游，建立了雷蒂安(Raetia)和诺里克两个行省。接着又出兵多瑙河中下游，建立潘诺尼亚和米西亚(Moesia)两行省。罗马在前12年到5年间经过连年征战，征服了莱茵河到易北河之间的土地。但新征服的土地不断发生暴动。9年，罗马将领瓦鲁斯(Publius Quinctilius Varus)在镇压日耳曼人起义的条陀堡森林战役(Battle of the Teutoburg Forest)中遭伏击而全军覆没，以至于罗马不得以放弃莱茵河到易北河间的土地。之后屋大维没有进行大的征伐，随后的百余年是一段很长的稳定局面，称之为罗马和平时期。
屋大维在14年死后，传位养子提比略(Tiberius)。提比略加强皇权，取消了公民大会的立法权和选举权，将近卫军集中到罗马以保卫皇帝，并制裁一切反对皇帝或是非议皇帝的言行，要求元老院只能和他发表相同意见。由于提比略独断专行，和元老院关系紧张，他于26年隐退到卡普里岛，并在那里统治罗马近十年。37年，提比略被近卫军杀死在卡普里岛。
提比略死后，近卫军立卡里古拉为帝。这是罗马史上第一次军队拥立皇帝。卡里古拉患有精神病，不理国政，沉迷于娱乐活动。并喜怒无常，经常处死人或没收财产。他甚至任命自己的坐骑为执政官。40年，他在罗马演讲鼓吹个人独裁，并神化皇帝。41年，卡里古拉被近卫军杀死。
卡里古拉死后，近卫军拥立他的叔叔年迈的克劳狄即位。克劳狄改革政权机关，建立了一套官僚体系。中央有三个部门，即秘书处（掌内政军事外交）、财务处（掌财务）及司法处（掌法律），并提高骑士地位和将罗马公民权授予行省居民，由此，行省贵族也可以充任高级官员或是元老。克劳狄在位期间还修建了台伯河口的奥斯提亚港以及大规模的输水管道。对外扩张方面，克劳狄又新征服了不列颠南部和毛里塔尼亚。54年，克劳狄被皇后小阿格里皮娜毒死。
克劳狄死后，养子尼禄即位。尼禄是罗马史上著名的暴君，不理国政，残暴嗜杀，热衷于娱乐、演戏、玩女人，以“伟大的艺人”自居。64年，罗马发生大火，全城几乎全部焚毁，尼禄反而在宫中吟诗歌唱，在大火过后又修建新宫，号为“金宫”。时流言尼禄放火以便建造新宫，尼禄为消除流言，以基督徒为替罪羊，大肆捕杀基督徒。由于尼禄暴政，各地反抗不断，不列颠、高卢、西班牙等地爆发了大规模的起义，在巴勒斯坦更是爆发了犹太战争。此时，尼禄又到希腊进行长时间的艺术戏剧巡回演出，称“希腊人是唯一能欣赏音乐的民族”。68年，西班牙地区的将军加尔巴造反自立为帝，元老院立即承认加尔巴为帝，宣布尼禄为祖国之敌并判处死刑。尼禄在逃亡途中自杀。
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