朱裏亞·剋勞狄王朝
屋大維在位期間，不斷對外徵戰。經過對西班牙北部部落的連年苦戰，在西元前19年完全徵服了西班牙。從西元前16年起帝國出兵阿爾卑斯山東部和多瑙河上遊，建立了雷蒂安(Raetia)和諾裏剋兩個行省。接着又出兵多瑙河中下遊，建立潘諾尼亞和米西亞(Moesia)兩行省。羅馬在前12年到5年間經過連年徵戰，徵服了萊茵河到易北河之間的土地。但新徵服的土地不斷發生暴動。9年，羅馬將領瓦魯斯(Publius Quinctilius Varus)在鎮壓日耳曼人起義的條陀堡森林戰役(Battle of the Teutoburg Forest)中遭伏擊而全軍覆沒，以至於羅馬不得以放棄萊茵河到易北河間的土地。之後屋大維沒有進行大的徵伐，隨後的百餘年是一段很長的穩定局面，稱之為羅馬和平時期。
屋大維在14年死後，傳位養子提比略(Tiberius)。提比略加強皇權，取消了公民大會的立法權和選舉權，將近衛軍集中到羅馬以保衛皇帝，並製裁一切反對皇帝或是非議皇帝的言行，要求元老院衹能和他發表相同意見。由於提比略獨斷專行，和元老院關係緊張，他於26年隱退到卡普裏島，並在那裏統治羅馬近十年。37年，提比略被近衛軍殺死在卡普裏島。
提比略死後，近衛軍立卡裏古拉為帝。這是羅馬史上第一次軍隊擁立皇帝。卡裏古拉患有精神病，不理國政，沉迷於娛樂活動。並喜怒無常，經常處死人或沒收財産。他甚至任命自己的坐騎為執政官。40年，他在羅馬演講鼓吹個人獨裁，並神化皇帝。41年，卡裏古拉被近衛軍殺死。
卡裏古拉死後，近衛軍擁立他的叔叔年邁的剋勞狄即位。剋勞狄改革政權機關，建立了一套官僚體係。中央有三個部門，即秘書處（掌內政軍事外交）、財務處（掌財務）及司法處（掌法律），並提高騎士地位和將羅馬公民權授予行省居民，由此，行省貴族也可以充任高級官員或是元老。剋勞狄在位期間還修建了臺伯河口的奧斯提亞港以及大規模的輸水管道。對外擴張方面，剋勞狄又新徵服了不列顛南部和毛裏塔尼亞。54年，剋勞狄被皇后小阿格裏皮娜毒死。
剋勞狄死後，養子尼祿即位。尼祿是羅馬史上著名的暴君，不理國政，殘暴嗜殺，熱衷於娛樂、演戲、玩女人，以“偉大的藝人”自居。64年，羅馬發生大火，全城幾乎全部焚毀，尼祿反而在宮中吟詩歌唱，在大火過後又修建新宮，號為“金宮”。時流言尼祿放火以便建造新宮，尼祿為消除流言，以基督徒為替罪羊，大肆捕殺基督徒。由於尼祿暴政，各地反抗不斷，不列顛、高盧、西班牙等地爆發了大規模的起義，在巴勒斯坦更是爆發了猶太戰爭。此時，尼祿又到希臘進行長時間的藝術戲劇巡回演出，稱“希臘人是唯一能欣賞音樂的民族”。68年，西班牙地區的將軍加爾巴造反自立為帝，元老院立即承認加爾巴為帝，宣佈尼祿為祖國之敵並判處死刑。尼祿在逃亡途中自殺。
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