地理坐标：52°30'58''N,13°22’39’‘E
勃兰登堡门位于柏林市中心，东侧是“巴黎广场”（德语：Pariser Platz）和菩提树下大街（德语：Unter den Linden）的尽头，左侧是“三月十八日广场”（德语：Platz des 18. März）和“六月十七日大街”（德语：Straße des 17. Juni）的起点。
勃兰登堡门东侧的巴黎广场，纪念1814年普鲁士军队在解放战争中占领巴黎而命名。菩提树下大街从勃兰登堡门向东横穿柏林市中心，一直通往柏林博物馆岛和柏林电视塔，是欧洲最华丽的大街之一。
勃兰登堡门西侧的三月十八日广场，纪念1848年3月18日的德国三月革命和1990年3月18日民主德国的第一次人民议会自由选举而命名。六月十七日大街，则是为了纪念1953年6月17日发生在民主德国的人民起义，它从勃兰登堡门起向西经过柏林胜利纪念柱，穿过柏林动物园和柏林工业大学。
勃兰登堡门东侧是柏林老城，西侧则通往城外，因此东侧为门内，西侧为门外。
1、1735年至1788年
1734年起柏林建造城墙，1735年在如今勃兰登堡门的位置上竖立起了一座城门，城门外的道路通往柏林西面的哈弗尔河畔的勃兰登堡，因此得名“勃兰登堡门”。哈弗尔河畔的勃兰登堡现在是德国勃兰登堡州的小城市，但它曾经是勃兰登堡王国和普鲁士王国的发源地。1735年建造的勃兰登堡门仅为一座用两根巨大的石柱支撑的简陋石门。它的设计者是菲利普·格拉赫。
2、1788年至20世纪初
在柏林城墙1786年至1802年间的扩建工程中，1788年普鲁士国王腓特烈·威廉二世下令重新建造勃兰登堡门，用以纪念1756年至1763年的七年战争，这场战争使得普鲁士崛起，成为英、法、奥、俄外的欧洲列强之一。而领导普鲁士获得这场战争胜利的腓特烈二世不仅赢得了“腓特烈大帝”和“军事天才”的称号，也为继任的侄子腓特烈·威廉三世留下了一个稳定的普鲁士。当时德国著名建筑学家卡尔·歌德哈尔·阆汉斯受命承担设计与建筑工作，他以雅典古希腊柱廊式城门为蓝本，设计了这座凯旋门式的城门，并于1791年竣工。重建后的城门高20米，宽65.6米，进深11米，门内有5条通道，中间的通道最宽。门内各通道之间用巨大的砂岩条石隔开，条石的两端各饰6根高达14米、底部直径为1.70米的多立克式立柱。
1793年，为使此门更辉煌壮丽，当时德国著名的雕塑家戈特弗里德·沙多夫又为此门顶端设计了一套青铜装饰雕像：四匹飞驰的骏马拉着一辆双轮战车，战车上站着一位背插双翅的女神，她一手执杖一手提辔，一只展翅欲飞的普鲁士飞鹰鹫立在女神手执的饰有月桂花环的权杖上。这尊胜利女神雕像曾被误传为是和平女神厄瑞涅，但厄瑞涅从来都没有以带翅膀的形象出现过，在历史档案中，1789年3月13日勃兰登堡门设计者朗汉斯和雕像作者沙多夫的草案也证实了雕像为胜利女神而非和平女神。
1806年，拿破仑率领法军打败普鲁士军队，同年10月23日法国军队穿过勃兰登堡门进入柏林，后拿破仑下令拆卸门顶上的女神及驷马战车作为战利品拉回巴黎。1814年欧洲同盟军在滑铁卢大败拿破仑后，普鲁士将其索回，重新安放在此门顶上，柏林人将这座失而复得的雕像称为“归来的马车”（德语：Retourkutsche）。在进行修复的同时，雕像上的橡树花环中还被添加了象征权力的铁十字勋章，这枚普鲁士铁十字勋章是申克尔在1813年根据腓特烈·威廉三世的建议设计的，如今是德国联邦国防军的标志。直至德意志末代皇帝威廉二世1918年退位前，只有皇室成员和国王邀请的客人才被允许从勃兰登堡门正中间的门孔出入。
19世纪60年代，柏林开始拆除城墙，柏林城几乎所有的城门也在当时被拆除，勃兰登堡门是至今仍存在的唯一一座柏林城门。
3、第二次世界大战
1933年1月30日，希特勒被任命为德国总理，德国纳粹冲锋队的游行队伍从勃兰登堡门通过，庆祝希特勒上台掌权，开始了纳粹的统治。
1945年，第二次世界大战在德国最后的柏林战役中，当苏联士兵在勃兰登堡门上撑起红色旗帜的时候，德国士兵用大炮轰击，雕像受到严重损毁，残存的一只马头如今保存在柏林市博物馆的展览厅内，而现今勃兰登堡门上的雕像是重新铸造的。
4、冷战时期
第二次世界大战德国战败后，分裂为东德和西德，柏林也被分为东柏林和西柏林。1956年9月21日，柏林市自治政府决定重建勃兰登堡门，虽然东柏林和西柏林当时仍相互敌对，但是在勃兰登堡门的重建工程中却合作很好，东、西柏林的文物修复专家根据在二战中抢拓下来的石膏模型和档案照片重新铸造了一套驷马战车及女神雕像，1957年12月14日重建完工，而东柏林市政大会决定将雕像上的铁十字勋章和鹰鹫撤下，因为它们代表着普鲁士的军国主义。
1961年8月13日柏林墙开始建造，勃兰登堡门正好处于隔离区中央，无论从西侧还是东侧都无法通过，只有东德边境士兵才能够登上勃兰登堡门。柏林墙在勃兰登堡门后划了一道弧形并向左右两边延伸将整个柏林隔成两半。作为德意志统一象征的勃兰登堡门成了军事禁区，也成了德国分裂的标志。
20世纪80年代初，当时的西柏林市市长魏茨泽克曾说过：“只要勃兰登堡门还关着，德国统一问题就没有解决”（德语：Solange das Brandenburger Tor geschlossen ist, ist die Deutsche Frage offen）。1984年起魏茨泽克担任德国联邦总统，5年后又连任一届，勃兰登堡门在他的第二个任期内最终得以重新开放。
1987年6月12日，美国总统里根在访问柏林时在勃兰登堡门前说：“戈尔巴乔夫先生，打开这扇门！戈尔巴乔夫先生，拆除这堵墙！”（英语：Mr. Gorbachev, open this gate! Mr. Gorbachev, tear down this wall!）。
１９８９年１２月３１日，两德重新统一前夕，勃兰登堡门重新开放。１９９２年，经过彻底维修后的铜车马及女神像又重新安放在勃兰登堡门上。
5、德国统一
1989年是柏林墙建造后的第28年，11月9日柏林墙倒塌。12月22日，在东德和平转变的框架下，在超过十万人的欢呼声中，时任西德总理的赫尔穆特·科尔走过勃兰登堡门，东德的最后一任总理汉斯·莫德罗在门的另一端迎接科尔，标志着勃兰登堡门再次开放。随后隔离区被完全拆除，德国人民在勃兰登堡门前的柏林墙上跳舞庆祝。
重新开放后的勃兰登堡门1991年整修完毕，铁十字勋章和鹰鹫也回到了胜利女神雕像上。由于勃兰登堡门的砂岩构造长年缺乏保养和受到环境损坏，其后又经历了长达22个月的修缮，2002年10月3日重新亮相，该日是德国统一12周年纪念日。