西周末年，幽王荒淫无道，又废申后而立褒姒［sì四］为后。公元前771年，申后之父申侯引犬戎攻杀幽王于骊山下，西周亡。太子继位后为平王，在晋、秦、郑、卫等诸侯护送下，于公元前770年东迁洛邑，史称此后的周朝为东周。东周又分为春秋、战国二阶段，前者因鲁国编年史《春秋》而得名，后者来源于西汉刘向所编《战国策》，目前史学界一般以公元前770—前476年为春秋时期，以公元前475—前221年为战国时期。
东周时，周天子已只有“共主”的虚名，诸侯专政，大国先后称霸。春秋时见于记载的大小诸侯有140多个，其中主要的13个是：鲁、齐、晋、秦、楚、宋、卫、陈、蔡、曹、郑、燕、吴。经过激烈的争夺兼吞，到春秋末年仅剩约30国。在这过程中，大国的疆域一般都不断扩大，但由于争战不休，疆域都不稳定。
在中原各国之间还有非华夏的部族，如今太行山南段东西麓、今山西和河南的北部有赤狄、潞氏等族，今陕北有白狄，白狄的别种鲜虞、肥鼓等分布在今河南中部，河南的伊水、洛水一带有扬拒、泉皋、伊雒［luò洛］之戎、陆浑之戎，今山西平陆有茅戎，今河南汝川有戎蛮。在诸侯的周边也有不少夷狄部族，如东北有山戎、东胡、肃慎，西北有羌、林胡、楼烦，南方有百濮、扬越，东部沿海地区有莱夷、淮夷、东夷。
战国初，越国于公元前473年灭吴，势力扩展至今山东半岛，迁都琅邪［lángyá狼牙］（今山东胶南市西南），但以后逐渐衰落，于公元前379年迁回吴（今江苏苏州市）。公元前453年，韩、赵、魏三家瓜分了晋国，于公元前403年被周王承认为诸侯。齐国的田氏专政，至公元前386年也被周王承认为诸侯，实际取代了吕氏齐国。此后，秦、楚、韩、赵、魏、（田）齐、燕成为最强大的七个诸侯国，后世称为“战国七雄”。而周王的直属地日益缩小，至公元前367年分为东周（今河南洛阳市西一带）、西周（今河南巩义市西南一带）两个小国。
秦国开始建都于雍（今陕西凤翔县西南），以后迁至泾［jīng晶］阳（今陕西泾阳县西北）、栎［yuè越］阳（今陕西临潼县东北），公元前350年定都咸阳（今陕西咸阳市东北）。魏国开始时都于安邑（今山西夏县西北），公元前361年定都大梁（今河南开封市）。韩国最初以平阳（今山西临汾市西南）为都城，先后迁都宜阳（今河南宜阳县西）、阳翟（今河南禹州市），公元前375年灭郑后迁至新郑（今河南新郑市）。赵国的都城从晋阳（今山西太原市西南）迁至中牟（今河南鹤壁市西），公元前386年定都于邯郸（今河北邯郸市）。楚国建都于郢［yǐng颖］（今湖北荆川市江陵区西北），公元前278年在秦国的打击下先后迁都于陈（今河南淮阳县）、巨阳（今安徽阜阳市北），公元前241年迁至寿春（今安徽寿县）。都城的迁移大致反映了这些诸侯国疆域的发展和变化过程。齐国的都城一直在临淄（今山东淄博市东北旧临淄北），燕国的都城一直在蓟（今北京市），两国的疆域相对较稳定。
当时的戎翟等非华夏诸族、诸国，一部分被诸侯国所灭，如关中的大荔、义渠、朐衍、绵诸、豲［huán环］等国，秦岭南的蜀、巴、苴［jū居］等国灭于秦，北方的林胡、楼烦灭于赵国，东胡被燕国逐出长城之外；另一部分仍然分布在周边地区，如秦、赵、燕三国以北有匈奴，秦国西北有月氏［zhī支］、乌孙、析支，巴蜀以南有笮［zé则］、僰［bó伯］、邛［qióng穷]、敝、夜郎、且兰、滇等西南夷，楚国的西南有九夷、百濮，越国以南有东越（瓯越、闽越）、扬越、骆越等，燕国的东北有秽、发、高夷、肃慎等。
战国后期，秦国日益强大，公元前330—328年夺取了魏国在黄河以西的西河、上郡；公元前316年灭巴、蜀而占有今汉中盆地和四川盆地；公元前278年攻占包括楚都郢在内的江汉流域；公元前256年灭西周；公元前254年灭东周。公元前246年秦王政即位后，更加快了灭六国的步伐：公元前230年灭韩；公元前228年攻下邯郸，俘赵王，赵公子保逃往代（今河北蔚［yù玉］县东北）；公元前226年取燕地，燕王东迁于辽东；公元前225年灭魏；公元前223年俘楚王，占领江南，越君降；公元前222年进占辽东，燕王被俘；同年灭代，俘代王；公元前221年灭齐，俘齐王；至此，除了卫国作为附庸被保留外，其余诸侯国已全部被消灭。
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