朱棣越是怀念北京，越是觉得北京需要怀柔政策的保护。永乐六年（1408年），喜乐温河、钦真河等地的女真人归附大明，并毛遂自荐护卫京城，朱棣大喜，当即赏赐他们袭衣、彩币、牲畜、住宅、粮食，甚至还给他们提供做饭用的柴火。
朱棣曾说："待远人当厚"。永乐九年（1411年）冬天，礼部尚书吕震提醒朱棣为京城的鞑军准备过冬用品，朱棣大笔一挥，命令授予都督、都指挥、指挥织金丝衣，千百户卫所镇抚丝绫衣，舍人头目绢衣，旗军人胖袄鞋。
由于一些鞑官不识字，很难胜任中原工作，因此，在太平盛世里，这些鞑官大多拿着俸禄，悠闲度日。只有在遇到紧急事情时，朱棣才会找来善骑善射的鞑官，给他们分派任务。时间长了，吃着官粮而不干官事的鞑官又惹恼了汉人，朱棣只好用一道针对鞑官的"晓谕其改政，不改政者罪之"的命令，安抚汉人的情绪。
为了方便控制，大明非常希望鞑靼能到中原居住，尤其是朱棣准备迁都的北京城。不过朱棣也考虑过，在大漠上生活惯了的鞑靼人到内地安家，肯定会非常不适应，所以他允许鞑靼自己选择居住地。如果鞑靼人思乡心切，想要离开大明返回故乡，明政府也不会加以阻拦。而在明朝，普通汉人百姓若没有官员担保，出个远门都算犯法。为了避免镇守官员为难返乡的鞑靼，朱棣还特地在永乐八年（1410年）颁布了一道诏书，命令明朝官员不得阻挠鞑靼回乡。
对于那些下定决心在中原定居的鞑靼，明朝非常欢迎。永乐七年（1409年）鞑靼人虎力罕带着一家老小来到北京，申请在北京居住，当地官员根据大明法规，为虎力罕一家提供了钱币衣服，布匹米薪以及牲畜数头，还颇为体贴地给了虎力罕一家中原的生活工具。之后明政府又再次强调，倘若元朝的官员愿意回到北京居住，则"第高下授之职务，食其禄而不任事"。
虽然一些鞑靼依然不时骚扰大明边疆，但纵观当时明朝和周边民族的矛盾，日益缓和，朱棣的这些怀柔政策，在一定程度上促进了民族大融合。
实际上，朱棣在位时，也曾为鞑靼气恼过，对于那些坚持与明朝为敌的鞑靼，朱棣也会大兵相向。鞑靼太保阿鲁台拥立元朝宗室本雅失里为可汗，还在永乐七年（1409年）杀害了明朝使节郭骥。朱棣派兵进攻阿鲁台，却没想全军覆没，万不得已只好亲自披挂上阵保家卫国。在之后的岁月里，朱棣几次御驾亲征。
身为皇帝，看着自己的臣民被敌人残杀，愤怒的心情可想而知，但朱棣却依然坚定地对鞑靼实施怀柔政策。朱棣并不是懦夫，并非畏惧鞑靼人的铁骑，他在战场上的胆识和气魄不逊色于任何一个当朝武将。朱棣是一个政治家，他懂得用政治手段处理边境纠纷，比单纯依靠武力要有效得多，这样至少可以避免过度消耗国力。而"化敌为友，变敌为己用"也是"不战而屈人兵"的途径之一，若朱棣意气用事，对鞑靼施行赶尽杀绝的强硬政策，则只会加深民族矛盾，引发大规模战争。如此一来，恐怕朱棣有生之年都无法看见紫禁城的落成了。
朱棣的残暴在建文帝旧臣身上发挥得淋漓尽致，但是，那些曾予朱棣重创的鞑靼人，只要肯向朱棣效忠，朱棣一概既往不咎。阿鲁台的将领先士干在永乐二十一年（1423年），归降明朝。当时，朱棣还在北征途中，听到先士干来降的消息，颇为高兴，命人厚待先士干的家属和部下，还强调必须按老规矩赐予先士干资财，且不得有所侵损。
朱棣对先士干表示："你一颗诚心来归顺我，我也会用诚心来报答你，我们君臣一起享受太平盛世。"朱棣也知道先士干是因为和阿鲁台产生过节，才投奔明朝的。在先士干到来之时，朱棣就对身边人感叹："鸟兽穷则依人，狡黠的鞑靼人也一样。但既然他来了，我就要以恩相待。"朱棣赐先士干汉名金忠，并封他为忠勇王，给他铁券金印，在古代，只有功臣、重臣才能从帝王那里得到铁券。吃饭时，朱棣又特命人用好酒好菜招待金忠，这些都让金忠感动不已。从此，金忠甘愿成为朱棣的马前卒，大肉盾，行军时，朱棣在前骑马，金忠必定在后跟随护佑。不管金忠起初是出自什么目的投靠明朝，朱棣成功俘获了他的心。殿堂上，金忠带着一班部众跪倒在地，一面向朱棣叩头，一面高呼万岁，称"大明皇帝真吾主也"。
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