玉辂乘舆金根安车立车耕车戎车猎车
軿车青盖车绿车皂盖车夫人安车大驾法驾小驾
轻车大使车小使车载车导从卒车马饰
《书》曰：“明试以功，车服以庸。”言昔者圣人兴天下之大利，除天下之大害，躬亲其事，身履其勤，忧之劳之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，无夭昏暴陵之灾。是以天下之民，敬而爱之，若亲父母；则而养之，若仰日月。夫爱之者欲其长久，不惮力役，相与起作宫室，上栋下宇，以雍覆之，欲其长久也；敬之者欲其尊严，不惮劳烦，相与起作舆轮旌旗章表，以尊严之。斯爱之至，敬之极也。苟心爱敬，虽报之至，情由未荆或杀身以为之，尽其情也；弈世以祀之，明其功也。是以流光与天地比长。后世圣人，知恤民之忧思深大者，必飨其乐；勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故为之制礼以节之，使夫上仁继天统物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所谢。《老子》曰：“圣人不仁，以百姓为刍狗”。此之谓也。
夫礼服之兴也，所以报功章德，尊仁尚贤。故礼尊尊贵贵，不得相逾，所以为礼也，非其人不得服其服，所以顺礼也。顺则上下有序，德薄者退，德盛者缛。故圣人处乎天子之位，服玉藻邃延，日月升龙，山车金根饰，黄屋左纛，所以副其德，章其功也。贤仁佐圣，封国受民，黼黻文绣，降龙路车，所以显其仁，光其能也。及其季末，圣人不得其位，贤者隐伏，是以天子微弱，诸侯胁矣。于此相贵以等，相讟以货，相赂以利，天下之礼乱矣。至周夷王下堂而迎诸侯，此天子失礼，微弱之始也。自是诸侯宫县乐食，祭以白牡，击玉磬，朱干设钖，冕而儛《大武》。大夫台门旅树反坫，绣黼丹朱中衣，镂簋朱纮，此大夫之僣诸侯礼也。《诗》刺“彼己之子，不称其服”，伤其败化。《易》讥“负且乘，致寇至”，言小人乘君子器，盗思夺之矣。自是礼制大乱，兵革并作；上下无法，诸侯陪臣，山{次呆}藻棁。降及战国，奢僣益炽，削灭礼籍，盖恶有害己之语。竞修奇丽之服，饰以舆马，文罽玉缨，象镳金鞍，以相夸上。争锥刀之利，杀人若刈草然，其宗祀亦旋夷灭。荣利在己，虽死不悔。及秦并天下，揽其舆服，上选以供御，其次以锡百官。汉兴，文学既缺，时亦草创，承秦之制，后稍改定，参稽《六经》，近于雅正。孔子曰：“其或继周者，行夏之正，乘殷之辂，服周之冕，乐则《韶》、《舞》。”故撰《舆服》著之于篇，以观古今损益之义云。
上古圣人，见转蓬始知为轮。轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙、角为帝车，于是乃曲其辀，乘牛驾马，登险赴难，周览八极。故《易·震》乘《乾》，谓之《大壮》，言器莫能有上之者也。自是以来，世加其饰。至奚仲为夏车正，建其斿旐，尊卑上下，各有等级。周室大备，官有六职，百工与居一焉。一器而群工致巧者，车最多，是故具物以时，六材皆良。舆方法地，盖圆象天；三十辐以象日月；盖弓二十八以象列星；龙旂九斿，七仞齐轸，以象大火；鸟旟七斿，五仞齐较，以象鹑火；熊旗六斿，五仞齐肩，以象参、伐；龟旐四斿，四仞齐首，以象营室；弧旌枉矢，以象弧也：此诸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉为饰，钖樊缨十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龙，象天明也。夷王以下，周室衰弱，诸侯大路。秦并天下，阅三代之礼，或曰殷瑞山车，金根之色。汉承秦制，御为乘舆，所谓孔子乘殷之路者也。
乘舆、金根、安车、立车，轮皆朱班重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗，是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。白马者，朱其髦尾为朱鬛云。所御驾六，余皆驾四，后从为副车。
耕车，其饰皆如之。有三盖。一曰芝车，置耒耜之箙，上亲耕所乘也。
戎车，其饰皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，胄甲弩之箙。
猎车，其饰皆如之。重辋缦轮，缪龙绕之。一曰猪车，亲校猎乘之。
太皇太后、皇太后法驾，皆御金根，加交络帐裳。非法驾，则乘紫罽軿车。云文画辀，黄金涂五末，盖蚤。左右騑，驾三马。长公主赤罽軿车。大贵人、贵人、公主、王妃、封君油画軿车。大贵人加节画辀。皆右騑而已。
皇太子、皇子皆安车，朱班轮，青盖，金华蚤，黑文，画轓文辀，金涂五末。皇子为王，锡以乘之，故曰王青盖车。皇孙则绿车以从。皆左右騑，驾三。公、列侯安车，朱班轮，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖，黑轓，右輫。
中二千石、二千石皆皂盖，朱两轓。其千石、六百石，朱左轓。轓长六尺，下屈广八寸，上业广尺二寸，九文，十二初，后谦一寸，若月初生，示不敢自满也。景帝中元五年，始诏六百石以上施车轓，得铜五末，轭有吉阳筩。中二千石以上右騑，三百石以上皂布盖，千石以上皂缯覆盖，二百石以下白布盖，皆有四维杠衣。贾人不得乘马车。除吏赤画杠，其余皆青云。
公、列侯、中二千石、二千石夫人，会朝若蚕，各乘其夫之安车，右騑，加交络帷裳，皆皂。非公会，不得乘朝车，得乘漆布辎軿车，铜五末。
乘舆大驾，公卿奉引，太仆御，大将军参乘。属车八十一乘，备千乘万骑。西都行祠天郊，甘泉备之。官有其注，名曰甘泉卤簿。东都唯大行乃大驾。大驾，太仆校驾；法驾，黄门令校驾。
乘舆法驾，公卿不在卤簿中。河南尹、执金吾、雒阳令奉引，奉车郎御，侍中参乘。属车三十六乘。前驱有九斿云罕，凤皇戟，皮轩鸾旗，皆大夫载。鸾旗者，编羽旄，列系幢旁。民或谓之鸡翘，非也。后有金钲黄钺，黄门鼓车。
古者诸侯贰车九乘。秦灭九国，兼其车服，故大驾属车八十一乘，法驾半之。属车皆皂盖赤里，朱轓，戈矛弩{服}，尚书、御史所载。最后一车悬豹尾，豹尾以前比省中。
行祠天郊以法驾，祠地、明堂省什三，祠宗庙尤省，谓之小驾。每出，太仆奉驾上卤簿，中常侍、小黄门副；尚书主者，郎令史副；侍御史，兰台令史副。皆执注，以督整车骑，谓之护驾。春秋上陵，尤省于小驾，直事尚书一人从，其余令以下，皆先行后罢。
轻车，古之战车也。洞朱轮舆，不巾不盖，建矛戟幢麾，辄弩服。藏在武库。大驾、法驾出，射声校尉、司马吏士载，以次属车，在卤簿中。诸车有矛戟，其饰幡斿旗帜皆五采，制度从《周礼》。吴、孙《兵法》云：“有巾有盖，谓之武刚车。”武刚车者，为先驱。又为属车轻车，为后殿焉。
大使车，立乘，驾驷，赤幔持节者，重导从：贼曹车、斧车、督车、功曹车皆两；大车，伍伯璅弩十二人；辟车四人；从车四乘。无节，单导从，减半。
小使车，不立乘，有騑，赤屏泥油，重绛幔导无斧车。
近小使车，兰舆赤毂，白盖赤幔从驺骑四十人。此谓追捕考案，有所敕取者之所乘也。
诸使车皆朱班轮，四辐，赤衡轭。其送葬，白垩已下，洒车而后还。公、卿、中二千石、二千石，郊庙、明堂、祠陵，法出，皆大车，立乘、驾驷。他出，乘安车。
大行载车，其饰如金根车，加施组连璧交络四角，金龙首衔璧，垂五采，析羽流苏前后，云气画帷裳，文画曲轓，长悬车等。太仆御，驾六布施马。布施马者，淳白骆马也，以黑药灼其身为虎文。既下，马斥卖，车藏城北秘宫，皆不得入城门。当用，太仆考工乃内饰治，礼吉凶不相干也。
公卿以下至县三百石长导从，置门下五吏：贼曹、督盗贼、功曹，皆带剑，三车导；主簿、主记，两车为从。县令以上，加导斧车。公乘安车，则前后并马立乘。长安、雒阳令及王国都县加前后兵车，亭长，设右騑，驾两。璅弩车前伍伯，公八人，中二千石、二千石、六百石皆四人，自四百石以下至二百石皆二人。黄绶，武官伍伯，文官辟车。铃下、侍阁、门兰、部署、街里走卒，皆有程品，多少随所典领。驿马三十里一置，卒皆赤帻绛韝云。
古者军出，师旅皆从；秦省其卒，取其师旅之名焉。公以下至二千石，骑吏四人，千石以下至三百石，县长二人，皆带剑，持棨戟为前列，揵弓韣九鞬。诸侯王法驾，官属傅相以下，皆备卤簿，似京都官骑，张弓带鞬，遮迾出入称促。列侯，家丞、庶子导从。若会耕祠，主县假给辟车鲜明卒，备其威仪。导从事毕，皆罢所假。
诸车之文：乘舆，倚龙伏虎，文画辀，龙首鸾衡，重牙班轮，升龙飞軨。皇太子、诸侯王，倚虎伏鹿，文画辀轓，吉阳筩，朱班轮，鹿文飞軨，旂旗九斿降龙。公、列侯，倚鹿伏熊，黑轓，朱班轮，鹿文飞軨，九斿降龙。卿，朱两轓，五斿降龙。二千石以下各从科品，诸轓车以上，轭皆有吉阳筩。
诸马之文：案乘舆，金方釳，插翟象镳，龙画纟忽，沫升龙，赤扇汗，青两翅，燕尾。驸马，左右赤珥流苏，飞鸟节，赤膺兼。皇太子或亦如之。王、公、列侯，镂钖文髦，朱镳朱鹿，朱文，绛扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，缇扇汗，青翅尾，当卢文髦，上下皆通。中二千石以上及使者，乃有騑驾云。
《后汉书》南朝宋·范晔
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