棱齒竜科是小到中等大小的鳥腳類恐竜。它們兩足行走，身體結構不是非常特化，分佈在亞洲、澳大利亞、歐洲和北美洲，生存年代從侏羅紀中期直到白堊紀晚期。棱齒竜科恐竜的牙齒並不全都是均一一致的，有5顆稍微彎麯的簡單的前上頜齒，10顆或11顆側扁的上頜齒，其齒冠前後加寬，兩邊有邊緣小齒；它們的下頜有大約13－14顆牙齒，前3－4顆牙齒比較簡單，呈圓錐狀，其它牙齒的齒冠內外扁，與上頜齒一樣具有邊緣小齒。這樣的牙齒形式被叫做異齒型的齒式
棱齒竜科上頜牙齒齒冠的頰面釉質化很強烈，有小的竪直棱；大多數下頜牙齒卻是舌面釉質較厚，而且有明顯的中棱和幾條較弱的次級棱。這些棱的存在大概正是“棱齒竜”之名的由來。這樣的牙齒磨蝕面平而傾斜，明顯地顯示了結實的耐磨性。同時，棱齒竜牙齒上具有雙磨蝕面，顯示其上下頜的運動是垂嚮的。此外，棱齒竜還具有一般鳥腳類的一個重要的特點，即上牙齒冠嚮內彎麯，而下頜牙齒齒冠嚮外彎麯
特瑙特竜屬是棱齒竜科中體形最大的一屬，其上下牙齒齒冠結實而寬大，具有釉質的上牙頰面有5－6條幾乎等長的棱，下頜牙齒齒冠的舌面具有釉質，有一條非常突出的初級棱，初級棱的兩邊發育有小的附屬棱。
幹竜屬也是棱齒竜科的一個代表，其上頜牙齒齒冠的頰面具有厚的釉質層，發育有明顯的初級棱，通常非對稱地分佈在牙齒的表面；初級棱兩邊還發育有2－4條次級棱，次級棱指嚮並逐漸消失於齒冠邊緣發育的小齒中 |