fira機器人足球比賽最早由韓國高等技術研究院(korea advanced institute of science and technology，kaist)的金鐘煥(jong-hwan kim)教授於1995年提出，並於1996年在kaist所在的韓國(daejeon)舉辦了第一屆國際比賽。
1997年6月，第二屆微機器人足球比賽(mirosot97)在kaist舉行期間，國際機器人足球聯盟(federation of international robot-soccer association，fira)宣告成立。此後fira在全球範圍內每年舉行一次機器人世界杯比賽(fira cup)，同時舉辦學術會議(fira congress)，供參賽者交流他們在機器人足球研究方面的經驗和技術。
機器人足球係統的研究涉及非常廣泛的領域，包括機械電子學、機器人學、傳感器信息融合、智能控製、通訊、計算機視覺、計算機圖形學、人工智能等等，吸引了世界各國的廣大科學研究人員和工程技術人員的積極參與。更有意義的是，機器人足球比賽的組織者始終奉行研究與教育相結合的根本宗旨。比賽與學術研究的巧妙結合更激發了青年學生的強烈興趣，通過比賽培養了青年學生嚴謹的科學研究態度和良好的技能。
從1996年在韓國大田的kaist舉辦第一屆mirosot比賽至今，fira已經舉行了七屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國際機器人競賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區性的fira機器人足球比賽。蓬勃發展的機器人足球比賽對機器人足球的研究起到了巨大的推動作用。fira機器人足球比賽的種類也由最開始的mirosot不斷增加，目前已經包括mirosot、robosot、hurosot、simurosot等多個類別。有的類別根據雙方參賽隊員數目不同還可以分為小型組、中型組和大型組等等。
在fira比賽蓬勃開展的同時，有關機器人足球係統和機器人足球競賽的理論研究也取得長足進展。每一屆世界杯比賽之前，主辦者都會舉行培訓和研討班，並在比賽舉行的同時召開機器人足球專題的國際學術會議，例如前不久在韓國召開的2002 fira robot world congress，就錄用了來自26個國傢的142篇論文。這些論文集中介紹了與機器人足球相關的視覺係統、運動規劃、動作設計、策略選擇等領域的最新研究成果。這些學術研討和交流活動，極大地促進了相關學科的理論研究。
理論研究的成果使得機器人足球比賽的水平不斷提高。在1996年的第一屆mirosot比賽中，大多數參賽隊使用的視覺係統的採集/處理速度僅為10幀/秒，機器人速度也不過50cm/s。僅過兩年，來自韓國的keys隊，憑藉他們高達每秒60次的視頻採集/處理速度和機器人2m/s的運動速度，在法國巴黎舉行的fira'98世界錦標賽中一舉奪魁，其足球機器人的表現讓人驚嘆不已。這些進步得益於電子和計算機技術的發展帶來了硬件性能的飛速提高。另一方面，有關足球機器人動作和策略的研究也成績顯著。早先的比賽當中，機器人之間缺乏合理的分工協作，很容易擠作一團。現在這種現象已不存在，隨着策略研究的不斷成熟，比賽的精彩程度也在不斷增加。
機器人足球的研究贏得了學術界的廣泛認同，一些有影響的學術刊物例如the journal on robotics and autonomous system，the international journal of intelligent automation and soft computing等都出版過機器人足球專輯，一些重要的國際學術會議也都進行過這方面的專題討論。
fira舉辦的歷屆世界杯機器人足球賽情況
數次大會名稱大會日期大會地點
1mirosot'96korea 1996.11 dacjeon
2mirosot'97korea 1997.6 dacjeon
31998 fira cup france 1998.6 paris
41999 fira cup brazil 1999.8campinas
52000 fira cup australia 2000.9 rockhampion
6 2001 fira cup china 2001.8 beijing
7 2002 fira cup korea 2002.5 busan,dargu
8 2003 fira cup austria 2003.9 vienna
9 2004 fira cup korea 2004.10 busan
FIRA機器人足球比賽
最早由韓國高等技術研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金鐘煥(Jong-Hwan Kim)教授於1995年提出，並於1996年在KAIST所在的韓國(Daejeon)舉辦了第一屆國際比賽。
1997年6月，第二屆微機器人足球比賽(MiroSot97)在KAIST舉行期間，國際機器人足球聯盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此後FIRA在全球範圍內每年舉行一次機器人世界杯比賽(FIRA Cup)，同時舉辦學術會議(FIRA Congress)，供參賽者交流他們在機器人足球研究方面的經驗和技術。
機器人足球係統的研究涉及非常廣泛的領域，包括機械電子學、機器人學、傳感器信息融合、智能控製、通訊、計算機視覺、計算機圖形學、人工智能等等，吸引了世界各國的廣大科學研究人員和工程技術人員的積極參與。更有意義的是，機器人足球比賽的組織者始終奉行研究與教育相結合的根本宗旨。比賽與學術研究的巧妙結合更激發了青年學生的強烈興趣，通過比賽培養了青年學生嚴謹的科學研究態度和良好的技能。
從1996年在韓國大田的KAIST舉辦第一屆MiroSot比賽至今，FIRA已經舉行了七屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國際機器人競賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區性的fira機器人足球比賽。蓬勃發展的機器人足球比賽對機器人足球的研究起到了巨大的推動作用。fira機器人足球比賽的種類也由最開始的MiroSot不斷增加，目前已經包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多個類別。有的類別根據雙方參賽隊員數目不同還可以分為小型組、中型組和大型組等等。
在FIRA比賽蓬勃開展的同時，有關機器人足球係統和機器人足球競賽的理論研究也取得長足進展。每一屆世界杯比賽之前，主辦者都會舉行培訓和研討班，並在比賽舉行的同時召開機器人足球專題的國際學術會議，例如前不久在韓國召開的2002 FIRA Robot World Congress，就錄用了來自26個國傢的142篇論文。這些論文集中介紹了與機器人足球相關的視覺係統、運動規劃、動作設計、策略選擇等領域的最新研究成果。這些學術研討和交流活動，極大地促進了相關學科的理論研究。
理論研究的成果使得機器人足球比賽的水平不斷提高。在1996年的第一屆MiroSot比賽中，大多數參賽隊使用的視覺係統的採集/處理速度僅為10幀/秒，機器人速度也不過50cm/s。僅過兩年，來自韓國的Keys隊，憑藉他們高達每秒60次的視頻採集/處理速度和機器人2m/s的運動速度，在法國巴黎舉行的FIRA'98世界錦標賽中一舉奪魁，其足球機器人的表現讓人驚嘆不已。這些進步得益於電子和計算機技術的發展帶來了硬件性能的飛速提高。另一方面，有關足球機器人動作和策略的研究也成績顯著。早先的比賽當中，機器人之間缺乏合理的分工協作，很容易擠作一團。現在這種現象已不存在，隨着策略研究的不斷成熟，比賽的精彩程度也在不斷增加。
機器人足球的研究贏得了學術界的廣泛認同，一些有影響的學術刊物例如The Journal on Robotics and Autonomous System，The International Journal of Intelligent Automation and Soft Computing等都出版過機器人足球專輯，一些重要的國際學術會議也都進行過這方面的專題討論。
FIRA舉辦的歷屆世界杯機器人足球賽情況
數次 大會名稱 大會日期 大會地點
1 MiroSot'96Korea 1996.11 Dacjeon
2 MiroSot'97Korea 1997.6 Dacjeon
3 1998 FIRA Cup France 1998.6 Paris
4 1999 FIRA Cup Brazil 1999.8 Campinas
5 2000 FIRA Cup Australia 2000.9 Rockhampion
6 2001 FIRA Cup China 2001.8 Beijing
7 2002 FIRA Cup Korea 2002.5 Busan,Dargu
8 2003 FIRA Cup Austria 2003.9 Vienna
9 2004 FIRA Cup Korea 2004.10 Busan