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mechanical hand，
也被稱為自動手，auto hand
能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生産的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由手部、運動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控製方式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生産綫上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控製裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生産能力，改善熱、纍等勞動條件。
機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控製公司研製出第一臺機械手。
油田鑽柱操作機械手
本産品由山東科技大學研發而成，主要用於鑽井時的鑽桿、鑽鋌等的裝、卸工作。操作機械手設計有兩個，一個坐落在一層臺井口旁邊2米左右處，簡稱為下手；一個坐落在二層臺上的中心臺上，簡稱為上手。下手的腰部回轉角度≥120°，最大伸縮距離為5.7米，有5個運動關節，在手臂做伸縮運動時，手部保持水平平動。
上手的腰部回轉角度為310 °，最大伸縮距離≥2800mm，上手有9個運動關節，手臂做伸縮運動時，手部保持水平平動。
機械手采用手動比例閥控製下的液壓控製方式。
機械手可以完成的操作對象參數為：①鑽柱高30 m；②鑽桿重量為：40 Kg/m，總重1200 Kg；③鑽鋌（七英寸直徑）重量為：180 Kg /m，總重5400 Kg。
一.硬臂式助力機械手
硬臂式助力機械手與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩産生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸挂點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
硬臂式助力機械手可以實現提升最大500Kg的工件，半徑最大可以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如果我們用最大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那麽操作性能肯定不好，感覺很笨重。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啓動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全係統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以是地面固定、懸挂固定或是導軌移動。
二.軟索式機械手
軟索式機械手的功能與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動平衡吊要小，最大衹有1800mm，而且最大負載衹有100Kg。
由於軟索式助力機械手有雙關節的機械臂來實現水平位移，工作半徑可以達到2500mm，所以它比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快的 功能。適合於工件重量輕，但搬運節拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由於軟索式助力機械手用鋼絲繩來起吊，所以工件重心必須位於鋼絲繩正下方。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者。
配合各種非標夾具，軟索式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸挂固定使用，不能使用導軌式。
三.T型助力機械手
區別於硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前後左右位移靠導軌來實現。由於T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小的場合。
T型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，衹有200Kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運範圍要比硬臂式大的多。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啓動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全係統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌移動。
濟南中正金碼科技有限公司生産的硬臂式及軟索式助力臂均分為五種安裝結構：主動隨行、被動隨行、定點懸挂、固定立柱、移動立柱！操作力不大於3Kg，漂浮穩定，有安全保護！ |
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jixieshou
機械手
manipulator
一種模擬人手操作的自動機械。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重複或繁重的體力勞動，實現生産的機械化和自動化，代替人在有害環境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全。20世紀40年代後期，美國在原子能實驗中，首先采用機械手搬運放射性材料，人在安全室操縱機械手進行各種操作和實驗。50年代以後，機械手逐步推廣到工業生産部門，用於在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機床的輔助裝置在自動機床、自動生産綫和加工中心中應用，完成上下料或從刀庫中取放刀具並按固定程序更換刀具等操作。機械手主要由手部機構和運動機構組成。手部機構隨使用場合和操作對象而不同，常見的有夾持、托持和吸附等類型。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。機械手可獨立地實現伸縮、旋轉和升降等運動，一般有2～3個自由度。機械手廣泛用於機械製造、冶金、輕工和原子能等部門。
（王棣棠）
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- : magic hand, mechanical arm, electronic hand, manila hemp
- n.: automaton, boom, manipulator
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