地理坐標：52°30'58''N,13°22’39’‘E
勃蘭登堡門位於柏林市中心，東側是“巴黎廣場”（德語：Pariser Platz）和菩提樹下大街（德語：Unter den Linden）的盡頭，左側是“三月十八日廣場”（德語：Platz des 18. März）和“六月十七日大街”（德語：Straße des 17. Juni）的起點。
勃蘭登堡門東側的巴黎廣場，紀念1814年普魯士軍隊在解放戰爭中占領巴黎而命名。菩提樹下大街從勃蘭登堡門嚮東橫穿柏林市中心，一直通往柏林博物館島和柏林電視塔，是歐洲最華麗的大街之一。
勃蘭登堡門西側的三月十八日廣場，紀念1848年3月18日的德國三月革命和1990年3月18日民主德國的第一次人民議會自由選舉而命名。六月十七日大街，則是為了紀念1953年6月17日發生在民主德國的人民起義，它從勃蘭登堡門起嚮西經過柏林勝利紀念柱，穿過柏林動物園和柏林工業大學。
勃蘭登堡門東側是柏林老城，西側則通往城外，因此東側為門內，西側為門外。
1、1735年至1788年
1734年起柏林建造城墻，1735年在如今勃蘭登堡門的位置上竪立起了一座城門，城門外的道路通往柏林西面的哈弗爾河畔的勃蘭登堡，因此得名“勃蘭登堡門”。哈弗爾河畔的勃蘭登堡現在是德國勃蘭登堡州的小城市，但它曾經是勃蘭登堡王國和普魯士王國的發源地。1735年建造的勃蘭登堡門僅為一座用兩根巨大的石柱支撐的簡陋石門。它的設計者是菲利普·格拉赫。
2、1788年至20世紀初
在柏林城墻1786年至1802年間的擴建工程中，1788年普魯士國王腓特烈·威廉二世下令重新建造勃蘭登堡門，用以紀念1756年至1763年的七年戰爭，這場戰爭使得普魯士崛起，成為英、法、奧、俄外的歐洲列強之一。而領導普魯士獲得這場戰爭勝利的腓特烈二世不僅贏得了“腓特烈大帝”和“軍事天才”的稱號，也為繼任的侄子腓特烈·威廉三世留下了一個穩定的普魯士。當時德國著名建築學家卡爾·歌德哈爾·閬漢斯受命承擔設計與建築工作，他以雅典古希臘柱廊式城門為藍本，設計了這座凱旋門式的城門，並於1791年竣工。重建後的城門高20米，寬65.6米，進深11米，門內有5條通道，中間的通道最寬。門內各通道之間用巨大的砂岩條石隔開，條石的兩端各飾6根高達14米、底部直徑為1.70米的多立剋式立柱。
1793年，為使此門更輝煌壯麗，當時德國著名的雕塑傢戈特弗裏德·沙多夫又為此門頂端設計了一套青銅裝飾雕像：四匹飛馳的駿馬拉着一輛雙輪戰車，戰車上站着一位背插雙翅的女神，她一手執杖一手提轡，一隻展翅欲飛的普魯士飛鷹鷲立在女神手執的飾有月桂花環的權杖上。這尊勝利女神雕像曾被誤傳為是和平女神厄瑞涅，但厄瑞涅從來都沒有以帶翅膀的形象出現過，在歷史檔案中，1789年3月13日勃蘭登堡門設計者朗漢斯和雕像作者沙多夫的草案也證實了雕像為勝利女神而非和平女神。
1806年，拿破侖率領法軍打敗普魯士軍隊，同年10月23日法國軍隊穿過勃蘭登堡門進入柏林，後拿破侖下令拆卸門頂上的女神及駟馬戰車作為戰利品拉回巴黎。1814年歐洲同盟軍在滑鐵盧大敗拿破侖後，普魯士將其索回，重新安放在此門頂上，柏林人將這座失而復得的雕像稱為“歸來的馬車”（德語：Retourkutsche）。在進行修復的同時，雕像上的橡樹花環中還被添加了象徵權力的鐵十字勳章，這枚普魯士鐵十字勳章是申剋爾在1813年根據腓特烈·威廉三世的建議設計的，如今是德國聯邦國防軍的標志。直至德意志末代皇帝威廉二世1918年退位前，衹有皇室成員和國王邀請的客人才被允許從勃蘭登堡門正中間的門孔出入。
19世紀60年代，柏林開始拆除城墻，柏林城幾乎所有的城門也在當時被拆除，勃蘭登堡門是至今仍存在的唯一一座柏林城門。
3、第二次世界大戰
1933年1月30日，希特勒被任命為德國總理，德國納粹衝鋒隊的遊行隊伍從勃蘭登堡門通過，慶祝希特勒上臺掌權，開始了納粹的統治。
1945年，第二次世界大戰在德國最後的柏林戰役中，當蘇聯士兵在勃蘭登堡門上撐起紅色旗幟的時候，德國士兵用大炮轟擊，雕像受到嚴重損毀，殘存的一隻馬頭如今保存在柏林市博物館的展覽廳內，而現今勃蘭登堡門上的雕像是重新鑄造的。
4、冷戰時期
第二次世界大戰德國戰敗後，分裂為東德和西德，柏林也被分為東柏林和西柏林。1956年9月21日，柏林市自治政府决定重建勃蘭登堡門，雖然東柏林和西柏林當時仍相互敵對，但是在勃蘭登堡門的重建工程中卻合作很好，東、西柏林的文物修復專傢根據在二戰中搶拓下來的石膏模型和檔案照片重新鑄造了一套駟馬戰車及女神雕像，1957年12月14日重建完工，而東柏林市政大會决定將雕像上的鐵十字勳章和鷹鷲撤下，因為它們代表着普魯士的軍國主義。
1961年8月13日柏林墻開始建造，勃蘭登堡門正好處於隔離區中央，無論從西側還是東側都無法通過，衹有東德邊境士兵才能夠登上勃蘭登堡門。柏林墻在勃蘭登堡門後劃了一道弧形並嚮左右兩邊延伸將整個柏林隔成兩半。作為德意志統一象徵的勃蘭登堡門成了軍事禁區，也成了德國分裂的標志。
20世紀80年代初，當時的西柏林市市長魏茨澤剋曾說過：“衹要勃蘭登堡門還關着，德國統一問題就沒有解决”（德語：Solange das Brandenburger Tor geschlossen ist, ist die Deutsche Frage offen）。1984年起魏茨澤剋擔任德國聯邦總統，5年後又連任一屆，勃蘭登堡門在他的第二個任期內最終得以重新開放。
1987年6月12日，美國總統裏根在訪問柏林時在勃蘭登堡門前說：“戈爾巴喬夫先生，打開這扇門！戈爾巴喬夫先生，拆除這堵墻！”（英語：Mr. Gorbachev, open this gate! Mr. Gorbachev, tear down this wall!）。
１９８９年１２月３１日，兩德重新統一前夕，勃蘭登堡門重新開放。１９９２年，經過徹底維修後的銅車馬及女神像又重新安放在勃蘭登堡門上。
5、德國統一
1989年是柏林墻建造後的第28年，11月9日柏林墻倒塌。12月22日，在東德和平轉變的框架下，在超過十萬人的歡呼聲中，時任西德總理的赫爾穆特·科爾走過勃蘭登堡門，東德的最後一任總理漢斯·莫德羅在門的另一端迎接科爾，標志着勃蘭登堡門再次開放。隨後隔離區被完全拆除，德國人民在勃蘭登堡門前的柏林墻上跳舞慶祝。
重新開放後的勃蘭登堡門1991年整修完畢，鐵十字勳章和鷹鷲也回到了勝利女神雕像上。由於勃蘭登堡門的砂岩構造長年缺乏保養和受到環境損壞，其後又經歷了長達22個月的修繕，2002年10月3日重新亮相，該日是德國統一12周年紀念日。