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有爪动物（学名Onychophora）是蜕皮动物（Ecdysozoa）中的一门，经常被简称为有腿的虫。有爪动物（Onychophora）一词出现于1853年。全部产于热带，非洲中部、马来半岛、美洲中部均有分布，主要在南半球分布，靠捕食小动物，如昆虫生活。它们身体内有腺体，会喷出一些粘稠的液体去粘住猎物然后进食。在现代动物学中它们奇特的繁殖方式引起了很多科学家的兴趣。它们的祖先可能是在寒武纪叶足动物。
有爪动物门的动物极有可能和节肢动物（Arthropoda）和缓步动物门动物（Tardigrada）是近亲，它们共同构成裂足动物超门（Panarthropoda）。1825年Landsdown Guilding以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物是腹足纲（Gastropoda）动物，如蜗牛的变种。这种理论的根据是两者蠕虫样，有简单脑部，眼部结构，有体节，成对的排泄器官。但这些并不为最新的分类法所接受。 |
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| 与节肢动物门和缓步动物门有亲缘关系。代表类群是栉蚕Peripatus，全部产于热带，非洲中部、马来半岛、美洲中部均有分布。夜间猎食昆虫等动物，头部两侧的触须可喷出白色液体裹住猎物，液体一接触空气就会硬化，使得猎物无法挣脱，再以下颚注入消化酵素，最后吸食已半消化的糜液。 |
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- lat.: Onychophora
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| onychophora |
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