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有爪動物（學名Onychophora）是蛻皮動物（Ecdysozoa）中的一門，經常被簡稱為有腿的蟲。有爪動物（Onychophora）一詞出現於1853年。全部産於熱帶，非洲中部、馬來半島、美洲中部均有分佈，主要在南半球分佈，靠捕食小動物，如昆蟲生活。它們身體內有腺體，會噴出一些粘稠的液體去粘住獵物然後進食。在現代動物學中它們奇特的繁殖方式引起了很多科學家的興趣。它們的祖先可能是在寒武紀葉足動物。
有爪動物門的動物極有可能和節肢動物（Arthropoda）和緩步動物門動物（Tardigrada）是近親，它們共同構成裂足動物超門（Panarthropoda）。1825年Landsdown Guilding以科學的方式描述了該門的第一個屬的動物，他當時認為這種動物是腹足綱（Gastropoda）動物，如蝸牛的變種。這種理論的根據是兩者蠕蟲樣，有簡單腦部，眼部結構，有體節，成對的排泄器官。但這些並不為最新的分類法所接受。 |
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| 與節肢動物門和緩步動物門有親緣關係。代表類群是櫛蠶Peripatus，全部産於熱帶，非洲中部、馬來半島、美洲中部均有分佈。夜間獵食昆蟲等動物，頭部兩側的觸須可噴出白色液體裹住獵物，液體一接觸空氣就會硬化，使得獵物無法掙脫，再以下顎註入消化酵素，最後吸食已半消化的糜液。 |
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- lat.: Onychophora
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| 有爪動物 |
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 往來有爪科 | 爬行有爪科 | |
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